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公开(公告)号：CN106029991B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201680000615.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行控制工作装置的整地控制，以使得工作装置沿着设计地形移动。控制确定部在满足碾压判定条件时，根据工作装置与设计地形之间的距离，确定执行限制朝向设计地形的工作装置的速度的碾压控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。
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公开(公告)号：CN105008623B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201580000226.4
申请日：2015-03-24
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F3/963 , E02F9/2012 , E02F9/2029 , E02F9/2228 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/265 , F15B2211/329 , F15B2211/36 , F15B2211/6316 , F15B2211/6336 , F15B2211/634 , F15B2211/6346 , F15B2211/6355 , F15B2211/6653 , F15B2211/67 , F15B2211/7142 , F15B2211/75
Abstract: 本申请涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置的建筑机械的控制系统具备：调整装置，其具有能够移动的滑柱，能够利用滑柱的移动来调整对用于驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；操作指令机构，其调整滑柱；存储部，其存储与铲斗的种类相应的、表示液压缸的缸速度与使液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据；获取部，其获取表示铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于种类数据从多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的相关数据控制操作指令值。
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公开(公告)号：CN105992850A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201680000616.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/967 , E02F9/2033 , E02F9/2203 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F9/20 , E01C19/23
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。距离取得部取得工作装置与设计地形之间的距离。作业形式判定部判定工作装置的作业形式。限制速度确定部在工作装置与设计地形之间的距离减小时限制工作装置的速度。在作业形式为碾压作业，工作装置与设计地形之间的距离为规定的第一距离以内的至少一部分的第一范围内时，与作业形式为除了碾压以外的作业时相比，限制速度确定部增大工作装置的限制速度，或者解除工作装置的速度的限制。
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公开(公告)号：CN105636659A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480001090.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: A99Z99/00
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F9/2285 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/26 , E02F9/265
Abstract: 作业机械的控制系统控制作业机械，该作业机械包括具有斗杆、动臂以及铲斗的工作装置，其中，所述作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据由所述位置检测装置检测到的位置信息求出所述工作装置的位置，并且根据预先准备的设计面的信息生成表示所述工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形信息；以及工作装置控制部，其根据从所述生成部获得的所述工作装置的位置以及所述目标挖掘地形信息，执行抑制所述工作装置以超过所述目标形状的方式进行挖入的挖掘控制，在执行所述挖掘控制的过程中无法获得所述目标挖掘地形信息的情况下，所述工作装置控制部使用无法获得的时刻之前的所述目标挖掘地形信息继续进行所述挖掘控制。
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公开(公告)号：CN103917717B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201380003760.1
申请日：2013-10-18
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05B13/026 , E02F9/2037
Abstract: 本发明提供的挖掘控制系统(200)包括整体坐标运算器(23)、预测修正部(261)、铲斗刀尖位置数据生成部(282)和设计地形数据生成部(283)。整体坐标运算器(23)生成表示旋转体(3)所朝向的方位的旋转体方位数据(Q)。预测修正部(261)通过基于表示旋转体(3)的旋转角速度(ω)的旋转角速度数据(Dω)和延迟时间(t)对旋转体方位数据(Q)进行预测修正，生成修正旋转体方位数据(R)。铲斗刀尖位置数据生成部(282)基于基准位置数据(P1)、旋转体方位数据(Q)和修正旋转体方位数据(R)，生成表示铲斗刀尖(8a)的位置的铲斗刀尖位置数据(S)。设计地形数据生成部(283)基于铲斗刀尖位置数据(S)及立体设计地形数据(T)，生成设计地形数据(U)。延迟时间(t)中包含生成铲斗刀尖位置数据(S)及立体设计地形数据(T)所需要的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105324540A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201580000564.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F9/22 , E02F9/2228 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种建筑机械的控制系统，其具备：检测器，其检测包括动臂、斗杆和铲斗在内的工作装置的姿势；操作装置，其为了驱动包括斗杆及铲斗的至少一方在内的可动构件而被操作；检测装置，其检测操作装置的操作量；控制阀，其调整向驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；铲斗位置数据生成部，其基于检测器的检测结果，生成表示铲斗的铲尖位置的铲尖位置数据；距离获取部，其获取表示工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形，并基于铲尖位置数据和目标挖掘地形来算出铲斗的铲尖与目标挖掘地形之间的距离；限制值设定部，其基于检测装置的检测结果，来设定用于限制可动构件的速度的限制操作量；可动构件控制部，其以按照限制操作量来驱动可动构件的方式向控制阀输出控制信号。
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公开(公告)号：CN102341547B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201080010355.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
CPC classification number: E02F9/2203 , E02F3/435 , E02F9/14
Abstract: 建筑机械具备：作业设备、用于操作作业设备的操作部件、以及用于控制作业设备的控制装置(20)。控制装置(20)具备：碾压作业判定部件(25)，判定作业设备的动作状态是否为通过进行往返动作来压实沙土的碾压作业的动作状态；以及指令输出限制部件(26)，在判定为作业设备处于碾压作业的动作状态的情况下，对作业设备进行控制，使得作业设备的动作速度不超过规定的上限值。
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公开(公告)号：CN103827400A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201380003117.9
申请日：2013-03-14
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 挖掘控制系统（200）具有设计面数据生成部（284），该设计面数据生成部（284）基于设计地形数据（Dg）和铲斗位置数据（Dp），生成表示与铲斗（8）最近的第一设计面（S1）的第一设计面数据（DS1）和表示与第一设计面（S1）相连的第二至第五设计面（S2～S5）的第二至第五设计面数据（DS2～DS5），并基于第一至第五设计面数据（DS1～DS5），生成表示第一至第五设计面（S1～S5）的形状的形状数据（Df）。
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公开(公告)号：CN101981325B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN200980111681.6
申请日：2009-03-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2235 , E02F9/123 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B11/055 , F15B2211/20546 , F15B2211/26 , F15B2211/3052 , F15B2211/3116 , F15B2211/31576 , F15B2211/329 , F15B2211/50518 , F15B2211/6309 , F15B2211/6316 , F15B2211/6333 , F15B2211/6346 , F15B2211/7058
Abstract: 一种建筑机械的旋转驱动控制系统，根据上部旋转体的驱动状况控制从旋转溢流阀排出的溢流流量。该建筑机械的旋转驱动控制系统具有：由发动机驱动且向液压执行机构供给压力油的可变容量型液压泵、检测来自所述液压泵的泵排出压力的压力检测机构、控制从所述液压泵排出的压力油向所述液压执行机构供给或自其排出的控制阀、控制所述液压泵的容量的控制装置、作为所述液压执行机构之一而构成且旋转驱动作业车辆的上部旋转体的液压马达、设定所述液压马达的溢流压力的旋转溢流阀、以及切换操纵作为所述控制阀之一而构成的液压马达用控制阀的操纵杆；所述控制装置还具有修正机构和解除机构，其中，在操纵所述操纵杆的过程中，当由所述压力检测机构检测到的泵排出压力超过第一设定值时，所述修正机构根据所述泵排出压力使所述泵容量减少，当由所述压力检测机构检测到的泵排出压力低于第二设定值时，所述解除机构解除由所述修正机构进行的修正；所述第二设定值在所述第一设定值以上。
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公开(公告)号：CN101981325A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200980111681.6
申请日：2009-03-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2235 , E02F9/123 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , F15B11/055 , F15B2211/20546 , F15B2211/26 , F15B2211/3052 , F15B2211/3116 , F15B2211/31576 , F15B2211/329 , F15B2211/50518 , F15B2211/6309 , F15B2211/6316 , F15B2211/6333 , F15B2211/6346 , F15B2211/7058
Abstract: 一种建筑机械的旋转驱动控制系统，根据上部旋转体的驱动状况控制从旋转溢流阀排出的溢流流量。该建筑机械的旋转驱动控制系统具有：由发动机驱动且向液压执行机构供给压力油的可变容量型液压泵、检测来自所述液压泵的泵排出压力的压力检测机构、控制从所述液压泵排出的压力油向所述液压执行机构供给或自其排出的控制阀、控制所述液压泵的容量的控制装置、作为所述液压执行机构之一而构成且旋转驱动作业车辆的上部旋转体的液压马达、设定所述液压马达的溢流压力的旋转溢流阀、以及切换操纵作为所述控制阀之一而构成的液压马达用控制阀的操纵杆；所述控制装置还具有修正机构和解除机构，其中，在操纵所述操纵杆的过程中，当由所述压力检测机构检测到的泵排出压力超过第一设定值时，所述修正机构根据所述泵排出压力使所述泵容量减少，当由所述压力检测机构检测到的泵排出压力低于第二设定值时，所述解除机构解除由所述修正机构进行的修正；所述第二设定值在所述第一设定值以上。
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