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公开(公告)号：CN104246427B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201380001771.6
申请日：2013-04-12
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F9/2271 , E02F9/267 , F15B15/2815 , F15B19/002
Abstract: 具备：配置于液压工作缸并测量所述液压工作缸的行程长的行程传感器；测量使由行程传感器得到的所述行程长的测量值复位的复位基准点的回转式编码器以及磁力传感器；检测所述液压工作缸的行程止点位置的行程止点检测处理部；在检测到所述复位基准点和/或所述行程止点位置的情况下，校正所述行程长的测量值的校正处理部；在进行所述液压工作缸的初期校正作业的情况下，进行搭载有所述液压工作缸的作业机械整体的显示的HMI显示器；强调显示用于使校正对象的液压工作缸驱动的可动部并显示驱动方向的强调显示处理部。
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公开(公告)号：CN106029991A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000615.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行控制工作装置的整地控制，以使得工作装置沿着设计地形移动。控制确定部在满足碾压判定条件时，根据工作装置与设计地形之间的距离，确定执行限制朝向设计地形的工作装置的速度的碾压控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。
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公开(公告)号：CN104619921B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201480002025.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/2012 , E02F3/437 , E02F9/2004 , E02F9/2029 , E02F9/2246 , E02F9/226 , E02F9/265
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆油缸、方向控制阀、算出部和速度确定部。斗杆油缸驱动斗杆。方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过滑柱的移动来向斗杆油缸供给工作油，从而使斗杆油缸动作。算出部基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系，来算出斗杆油缸的推定速度。速度确定部基于斗杆油缸的推定速度来确定动臂的目标速度。在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，算出部算出比基于按照斗杆操作杆的操作量使方向控制阀的滑柱移动的移动量与斗杆油缸的速度的相关关系确定的斗杆油缸的速度大的速度，来作为斗杆油缸的推定速度。
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公开(公告)号：CN105408554A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480000998.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2033 , E02F9/2203 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G01C15/00 , G01C21/165
Abstract: 作业机械的控制系统控制具备设有作业工具的工作装置的作业机械，所述作业机械的控制系统包括：位置检测部，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据利用所述位置检测部检测到的所述位置信息求出所述工作装置的位置，并且生成第二目标挖掘地形信息，该第二目标挖掘地形信息是至少一个目标施工面与第一切出面交叉的部分的信息，所述第一交叉面与所述斗杆机械动作的平面即斗杆动作平面交叉且与铅垂方向平行；工作装置控制部，其根据从所述生成部获取的所述工作装置的位置、所述第一目标挖掘地形信息来执行挖掘控制，将所述工作装置向挖掘对象接近的方向的速度控制在限制速度以下。
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公开(公告)号：CN104769189A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201480001722.7
申请日：2014-09-10
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104246428A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201380003597.9
申请日：2013-04-12
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/226 , E02F3/435 , E02F9/22 , E02F9/2271 , E02F9/2296 , E02F9/26 , E02F9/265 , F15B15/2807 , F15B15/2815 , F15B19/002 , G01D5/145 , G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种液压工作缸的行程动作校正控制装置以及液压工作缸的行程动作校正控制方法。所述装置具备：配置于液压工作缸并对所述液压工作缸的行程长度进行测量的行程传感器(10)；测量对由行程传感器(10)所测量的所述行程长度的测量值进行复位的复位基准点的旋转编码器(20)以及磁力传感器(20a)；对所述液压工作缸的行程末端位置进行检测的行程末端检测处理部(30a)；在检测到所述复位基准点以及/或者所述行程末端位置的情况下对所述行程长度的测量值进行校正的校正处理部(30b)，在装置电源启动时禁止所述复位直至所述行程长度通过所述复位基准点为止。
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公开(公告)号：CN105339759B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201580000657.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业机械的控制系统对作业机械进行控制，该作业机械具备行驶装置、具有作业用具的工作装置以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而相对于所述行驶装置回转的回转体。作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置，并作为所述第一位置的信息而输出；状态检测装置，其检测表示所述作业机械的动作的动作信息并将该动作信息输出；以及处理装置，其使用所述第一位置的信息以及所述动作信息，求出与所述一部分的位置相当的第二位置，并使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。
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公开(公告)号：CN106029991B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201680000615.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行控制工作装置的整地控制，以使得工作装置沿着设计地形移动。控制确定部在满足碾压判定条件时，根据工作装置与设计地形之间的距离，确定执行限制朝向设计地形的工作装置的速度的碾压控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。
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公开(公告)号：CN105408554B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201480000998.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/2033 , E02F9/2203 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , G01C15/00 , G01C21/165
Abstract: 作业机械的控制系统控制具备设有作业工具的工作装置的作业机械，所述作业机械的控制系统包括：位置检测部，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据利用所述位置检测部检测到的所述位置信息求出所述工作装置的位置，并且生成第二目标挖掘地形信息，该第二目标挖掘地形信息是至少一个目标施工面与第一切出面交叉的部分的信息，所述第一交叉面与所述斗杆机械动作的平面即斗杆动作平面交叉且与铅垂方向平行；工作装置控制部，其根据从所述生成部获取的所述工作装置的位置、所述第一目标挖掘地形信息来执行挖掘控制，将所述工作装置向挖掘对象接近的方向的速度控制在限制速度以下。
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