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公开(公告)号：CN114094377A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111396233.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司 , 杭州电子科技大学
IPC: H01R13/502 , H01R13/629 , H01R13/639 , H01R13/66 , B60L53/16
Abstract: 本发明公开一种充电枪及其充电设备和充电方法，环形筒状结构内侧沿轴向滑动连接有带孔板，带孔板上开设有供各供电引脚一一对应穿过的通孔，且带孔板的内侧壁上设有若干随其移动且用于封闭通孔的拼接板，各拼接板分别与环形筒状结构之间设有配套的滑动销和滑动轨道，滑动轨道朝枪体延伸，且逐渐沿环形筒状结构的径向外侧倾斜，充电时各拼接板沿内侧壁径向滑动分离且露出各通孔，随着带孔板的继续伸入，各个供电引脚逐渐从通孔露出，充电完毕时枪体外移进而带孔板在复位机构的带动下外移，且带动各拼接板沿带孔板径向滑动且闭合，将通孔封闭，既能够能够保证充电枪正常连接在待充电设备上，且能够在充电枪脱离待充电设备时自动且稳定的将拼接板封闭。
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公开(公告)号：CN113985127A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111191666.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于超声加工的多频段谐振频率追踪电路，包括输出电流电压相位差方向检测电路和多频段谐振频率追踪电路，所述输出电流电压相位差方向检测电路的检测信号输出端与多频段谐振频率追踪电路的信号输入端相连接，采用上述技术方案，本发明通过SN74HC74D芯片中的D触发器输出的电流电压相位差方向检测信号实现对系统失谐情况的快速判定，并且可以及时根据压电换能器失谐程度改变EG3525芯片中5引脚和7引脚之间的死区电阻，从而改变系统驱动频率以跟踪压电换能器谐振频率，实现快速准确追踪。该电路功能的实现过程简单快捷，提高了快速准确追踪压电换能器正向谐振频率点的能力。
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公开(公告)号：CN113859008A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111093878.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及充电桩技术领域，具体为一种具有自动保护能力的充电桩。本发明包括地埋壳，所述地埋壳底壁上固定连接有液压缸，所述保护机构能够在设备发生火情或无人使用时控制防撞板遮挡内部关键部件与电路，并将设备整体收入所述地埋壳中，实现避免火情或车辆碰撞等外部因素影响设备进而发生的连锁反应；所述内缩机构能够与所述保护机构进行配合在将所述充电枪收回后进行共同保护，避免损失扩大与火情扩大，一改传统充电设备保护措施不到位或即使进行保护也无法对正在充电的枪体进行迅速收集并保护，往往出现部分损失的问题。
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公开(公告)号：CN113359711A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110562622.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有未知信息的多智能车系统分布式自触发控制方法。本发明首先建立多智能车系统的动力学方程，智能车的通讯拓扑关系用无向连通图表示；其次设计控制器，使控制器的控制输入仅交互智能车的位置信息而不再交互智能车的速度信息并设计合适的自触发条件函数；然后证明系统的稳定性并证明智能车控制器的控制输入更新时刻可事先确定；最后将所设计的控制器的控制输入以及自触发条件函数导入每一辆智能车，通过建立通信拓扑连通图实现各个智能车的分布式信息交互。本发明中的多智能车系统不再交互速度信息，而是仅通过位置信息交互使系统达到状态同步，应用自触发控制，使系统不需要实时对触发条件进行检测和判断，从而减少通讯代价。
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公开(公告)号：CN113325843A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110556830.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多智能体的覆盖与污染检测方法。本发明通过一组携带便携式环境综合检测报警仪的IMU独轮机器人最优地覆盖检测目标区域。通过该智能体定义一个虚拟质心，使用一个控制器来确保虚拟质心渐近地与Voronoi分区质心重合，使智能体绕Voronoi分区质心旋转运动，来增加单个智能体动态覆盖的面积，实现对目标区域的高效覆盖，当出现挥发性有机物时，便携式环境综合检测报警仪实现污染报警功能。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN119861750A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510044264.5
申请日：2025-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种集群系统编队序列化切换方法，包括：通过定义一个由N个编队阶段构成的包括时间域和状态域两部分的编队序列；其中的时间域由N个连续的编队时间域组成，每个时间域有一个收敛时刻；基于定义的状态域设计了一种渐进控制器原型，该控制器原型能实现到期望队形的渐进收敛效果，该原型为后续设计提供基础；同步基于定义的时间域设计了时间映射函数κ，构建了称为复合编队协议的预定时间控制器，在编队形成段和编队维持段集群个体执行复合编队协议；本发明使用与涉及多种编队类型的场景，每个编队阶段精准能够实现按照指定的收敛时间完成编队，且针对目标实时加速度以及环境不确定性，复合编队协议具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119642837A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411678861.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明属于计算机科学与控制领域，具体是一种区域全覆盖路径搜索方法，包括以下步骤：S1、定义栅格信息编码规则；S2、定义地图的栅格划分规则；S3、定义栅格合并规则；S4、根据步骤S1、步骤S2、步骤S3中所述的规则，对地图进行栅格划分和合并；S5、利用深度优先搜索方法，寻找2×2栅格的最优路径，并将其与当前图层的其他2×2栅格路径进行合并；S6、根据上一图层的覆盖路径，对当前图层每组2×2栅格进行起点和终点划分，并重复执行步骤S5。本发明能够显著降低搜索时间，并在保证全覆盖的同时，提高规划路径的可靠性和稳定性，且能够有效解决DFS算法在时间上的不可解问题。
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公开(公告)号：CN113985127B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111191666.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于超声加工的多频段谐振频率追踪电路，包括输出电流电压相位差方向检测电路和多频段谐振频率追踪电路，所述输出电流电压相位差方向检测电路的检测信号输出端与多频段谐振频率追踪电路的信号输入端相连接，采用上述技术方案，本发明通过SN74HC74D芯片中的D触发器输出的电流电压相位差方向检测信号实现对系统失谐情况的快速判定，并且可以及时根据压电换能器失谐程度改变EG3525芯片中5引脚和7引脚之间的死区电阻，从而改变系统驱动频率以跟踪压电换能器谐振频率，实现快速准确追踪。该电路功能的实现过程简单快捷，提高了快速准确追踪压电换能器正向谐振频率点的能力。
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公开(公告)号：CN114114904B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111233574.X
申请日：2021-10-22
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种有限时间和固定时间分布式事件触发一致性方法。本发明首先确定多智能体系统的通信拓扑图，并用拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互。其次设计多智能体系统事件触发一致性协议，并定义多智能体系统的事件触发误差，并基于事件触发误差设计事件触发条件。然后选取一致性协议中适合的方向函数，选取使多智能体系统不仅实现有限时间收敛性能而且可实现固定时间收敛性能的激活函数。最后将设计的多智能体系统控制协议与事件触发机制写入每一个智能体，并通过建立的通信拓扑图实现智能体之间的分布式信息交互。本发明通过灵活设计控制器协议中的两个函数，实现不同的控制性能要求，同时有效减少控制器的更新频率，降低资源使用率。
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