公开(公告)号：CN119642837A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411678861.5

申请日：2024-11-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 黄娜 ,  何俊华 ,  董乃洋 ,  赵晓丹 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  张帆 ,  陈张平 ,  孔亚广 ,  赵晓东

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明属于计算机科学与控制领域，具体是一种区域全覆盖路径搜索方法，包括以下步骤：S1、定义栅格信息编码规则；S2、定义地图的栅格划分规则；S3、定义栅格合并规则；S4、根据步骤S1、步骤S2、步骤S3中所述的规则，对地图进行栅格划分和合并；S5、利用深度优先搜索方法，寻找2×2栅格的最优路径，并将其与当前图层的其他2×2栅格路径进行合并；S6、根据上一图层的覆盖路径，对当前图层每组2×2栅格进行起点和终点划分，并重复执行步骤S5。本发明能够显著降低搜索时间，并在保证全覆盖的同时，提高规划路径的可靠性和稳定性，且能够有效解决DFS算法在时间上的不可解问题。

公开(公告)号：CN117193318A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311319903.1

申请日：2023-10-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 金鑫 ,  何俊华 ,  谢焌 ,  黄娜 ,  唐研轩 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  赵晓丹 ,  张帆 ,  张尧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：采摘机器人携带双目相机对目标区域进行遍历，识别成熟果实，并输出对应坐标位置；步骤二：将获得的坐标信息通过CLIQUE算法在xy平面聚类成簇；步骤三：基于簇之间最短距离、簇的平均密度等信息，通过改进蚁群算法解决旅行商问题，得到簇间遍历顺序；步骤四：根据得到的簇间遍历顺序确定每个目标簇的起始点和结束点；步骤五：基于栅格密度、距离、覆盖情况信息设计对应簇内搜索策略；步骤六：将设计的覆盖路径规划算法通过MATLAB与ROS之间的通信控制智能体，结合双目相机识别目标水果，实现满足控制性能要求的智能体覆盖规划方法。本发明可以有效缩短全局路径长度。