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公开(公告)号：CN117970807A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410150668.8
申请日：2024-02-02
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于增强未知动态估计器的外骨骼机器人变导纳控制方法，包括：建立髋关节外骨骼机器人动力学模型；对髋关节外骨骼机器人动力学模型进行重构，获得第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型；依据第二重构髋关节外骨骼机器人动力学模型设计髋关节外骨骼的增强未知动态估计器来估计人机交互力矩；将人机交互力矩观测值带入导纳模型中，并估计得到导纳模型中的刚度系数；获取参考轨迹；依据人机交互力矩估计值及参考轨迹，设计基于增强未知动态估计器的变导纳控制器。本发明能提高髋关节外骨骼运动柔顺性能力，增强髋关节外骨骼控制系统的鲁棒性，避免使用加速度信号。实现髋关节外骨骼机器人的跟踪控制，降低了整体设备成本。
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公开(公告)号：CN115446875A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211208105.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
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公开(公告)号：CN115324990A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210849738.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本发明的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本发明采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
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公开(公告)号：CN113893138A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111295754.0
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置及其控制方法，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本发明不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本发明具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件；最后可以加入本发明的控制方法，使得该装置极大程度上提高康复治疗有效率。
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公开(公告)号：CN220780248U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322656355.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种模拟烯烃生产中催化剂反应‑再生过程装置，包括：反应器、再生器，反应器内设第一旋风分离器，反应器一端设有第一出口，反应器另一端设有第一入口、第二出口，第二出口依次通过第一管道、第二管道与再生器连通，第一管道上设有第一滑阀，第二出口与第一滑阀之间的第一管道上设有第二入口，第二管道与第一管道连通的一端设有第三入口；再生器内设第二旋风分离器，再生器一端设有第三出口，再生器另一端设有吸热槽、第四入口、第四出口，第五出口依次通过第三管道、第四管道与反应器连通，第三管道上设有第二滑阀，第四出口与第二滑阀之间的第三管道上设有第五入口，第四管道与第三管道连通的一端设有第六入口。本实用新型为化工生产烯烃过程提供了参考资料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216754926U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202122672176.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于自适应控制的串联弹性驱动器装置，装置中驱动模块通过盘式弹簧模块与运动传送模块连接，驱动模块驱动运动传送模块带动变刚度切换模块进行水平方向往复运动，变刚度切换模块驱动直线弹簧模块进行竖直方向往复运动，弹性元件锁紧模块用于锁紧直线弹簧模块，直线弹簧连接杆限位模块用于对直线弹簧模块进行水平方向限位，连接负载模块固定在变刚度切换模块上。首先本实用新型不需要直接安装在人体各个关节处，这极大减轻了患者的承载；其次本实用新型具有较强的柔性特征，可灵活匹配多种不同系数的弹性元件。
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公开(公告)号：CN222244810U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202420671353.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人跟踪轨迹装置，包括传送带，所述传送带的一侧固定安装有工业机器人本体，所述工业机器人本体的底部设置有跟踪组件；所述跟踪组件包括标志靶，所述标志靶固定安装在工业机器人本体的底部，所述传送带的另一侧设置有控制箱体，所述控制箱体的顶部固定安装有精密旋转台，所述精密旋转台的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有红外相机，所述控制箱体的内部固定安装有控制主机。该工业机器人跟踪轨迹装置，红外相机能够同步对标志靶进行感应，从而实现对机器人轨迹的跟踪，有效的解决了双目视觉测量在机器人标定中的工作空间中不同区域精度不一致问题。
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公开(公告)号：CN219538793U
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202221758450.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种膝关节辅助康复训练外骨骼，包括大腿支架、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构以及自锁装置；所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；所述大腿支架一端连接大腿绑缚机构，大腿支架另一端连接膝关节回转机构；所述膝关节回转机构包括小腿连接板、大腿连接板；其中，小腿连接板、大腿连接板转动连接，小腿连接板远离大腿支架的一端连接小腿绑缚机构；所述自锁装置与大腿连接板配合。本实用新型结构简单、设计巧妙，成本低，系统稳定可靠，可以弥补国内脊髓损伤患者步行康复训练医疗设备的空缺，具有极大的社会和经济价值。
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公开(公告)号：CN218698792U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222518283.1
申请日：2022-09-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本实用新型具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN218329836U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222006835.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人的单站式拉线标定系统，包括拉线编码器、拉线导向装置、拉线适配器、数据采集卡、上位机；其中，上位机通过数据采集卡与安装在拉线导向装置内部的拉线编码器连接，拉线导向装置对拉线编码器的拉线进行导向，导向后的拉线编码器的拉线与拉线适配器连接。本实用新型通过合理的构成及连接构建了工业机器人的单站式拉线标定系统，为工业机器人精度校准时采集数据提供了平台，具有成本低、操作简单且不易受环境因素影响等优点；同时该拉线标定系统测量的是距离信息，无需坐标系之间的转换，有效防止了坐标转换误差的产生。
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