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公开(公告)号：CN113256729A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110286400.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN111915675A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010555426.9
申请日：2020-06-17
Applicant: 广西综合交通大数据研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法，基于粒子滤波定位算法，提升定位的精度，包括将初始粒子集根据当前时刻的里程计数据转换为预测粒子集，并根据漂移算法，获取漂移粒子集，并根据所述漂移粒子集中权重大的漂移粒子和坐标信息，输出定位结果。同时，还提供一种基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置；所述基于粒子漂移的粒子滤波定位系统和基于粒子漂移的粒子滤波定位装置应用所述基于粒子漂移的粒子滤波点云定位方法提升定位的精度。
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公开(公告)号：CN113535381B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110637857.4
申请日：2021-06-08
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本申请提供了一种基于改进遗传算法的服务功能链映射方法、装置及设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：基于任务请求中的虚拟网络功能和物理节点信息的映射方案生成染色体；生成初始种群；基于适应度值确定个体最优染色体集合和群体最优染色体并进行迭代，得到目标群体最优染色体，目标群体最优染色体对应的映射方案为目标映射方案。本申请实施例通过对多条服务功能链的映射方案进行混合多编码，不论对哪部分进行交叉、变异都不会对编码的其他部分造成影响，降低了算法复杂度和时间复杂度，通过最优交叉，每个个体可以根据当前搜索状态动态调整搜索策略，通过自由交叉，可以扩大搜索空间避免陷入局部最优，从而引导SFC映射趋近最优解。
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公开(公告)号：CN116342708A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211545766.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 广西北港大数据科技有限公司 , 广西综合交通大数据研究院
IPC: G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S7/40 , G01S13/86
Abstract: 本发明属于多传感器自动标定技术领域，具体涉及一种基于单应性变换的毫米波雷达与摄像头自动标定方法，包括以下步骤：S1、通过毫米波雷达目标可视化界面确定参考目标的ID，记录下毫米波雷达的坐标作为关键点；S2、通过目标检测算法识别参考目标在图像上的位置，并将目标的中心像素点记为关键点；S3、选取当前帧图像中的关键点和毫米波雷达的关键点作为对应点，判断当前保存的对应点组数是否大于4组，满足单应性变换的最低条件；S4、当达到满足单应性变换的最低条件时，利用当前保存的对应点组进行单应性变换，输出一个单应性变换矩阵，利用这个单应性变换矩阵，将当前帧所有毫米波雷达目标映射到图像上，观测转换的效果是否符合要求。
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公开(公告)号：CN116129257A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211591325.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 广西北港大数据科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的基于雷视融合的移动目标识别方法、装置及存储介质中，首先从数据层面入手，根据毫米波雷达对潜在目标的空间位置进行表征，并将表征结果用于摄像头采集的原始图像中远距离目标区域划分，进一步的，对该划分区域图像进行重构和检测，从而提升远距离目标的视觉检测精度，然后从雷达和视觉检测特征层融合进行建模，针对毫米波雷达检测受光照影响小和图像检测纹理信息多的特点，提升系统低光照环境下的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111444847B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010227134.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 桂林市国创朝阳信息科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种交通标志检测识别方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括获取交通标志图像；对YOLOv3卷积神经网络模型的残差组件进行处理得到DFF‑YOLOv3卷积神经网络模型；利用DFF‑YOLOv3卷积神经网络模型对获取的交通标志图像进行检测识别。本发明通过对现有的基于YOLOv3的卷积神经网络模型的残差组件进行改进处理得到改进的DFF‑YOLOv3卷积神经网络模型，利用改进的DFF‑YOLOv3卷积神经网络模型对获取的小目标交通标志图像进行检测识别，具有实时性好和识别精度高的优点。本发明可以广泛应用于深度学习技术领域。
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公开(公告)号：CN113534790B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110540239.8
申请日：2021-05-18
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 广西交通设计集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及控制与决策技术领域。该方法包括：确定搜索空间中的运动粒子和预设的随机树中的起始点和目标点，生成随机节点，生成第一引力，基于预设的适应度函数确定运动粒子中适应度最小的目标粒子，生成第二引力，生成中间树节点，生成目标路径。本申请实施例在新节点的生成过程中，通过粒子群算法得到的全局最优的粒子，克服了现有技术中随机性强、算法运算量大、不容易收敛的缺陷，加入全局最优粒子对新节点的引力，使得新节点的生成有一定的偏向性，但又不过于的依赖目标节点，不会过度的依赖目标节点，会尽可能减少新节点的生成失败，降低路径规划所需的时间。
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公开(公告)号：CN114091807A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111186576.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 桂林电子科技大学
Abstract: 本申请公开了一种多无人机任务分配及调度方法、装置、无人机系统以及存储介质。方法包括：获取至少一个待执行任务，根据待执行任务的类型将每个待执行任务分解生成对应的多个子任务，并根据拍卖算法将每个子任务分配至对应的无人机，再根据子任务的信息和子任务的分配结果构建任务网络模型，以及执行根据预设任务调度算法遍历任务网络模型得到的目标子任务。本申请实施方式的方法中，通过将待执行任务进行拆解得到子任务并通过拍卖算法分配给无人机，再根据子任务的执行顺序以及分配结果构建任务网络模型，以及通过预设任务调度算法确定任务网络模型中的优先执行的子任务，如此，可以有效的实现任务分配和任务调度，减少了无人机系统资源消耗。
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公开(公告)号：CN218675755U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223276722.9
申请日：2022-12-07
Applicant: 广西北港大数据科技有限公司 , 广西综合交通大数据研究院
IPC: G05B19/042 , G01S17/86
Abstract: 本实用新型公开了一种基于雷视融合的移动感知装置，包括设在移动感知装置机体上的第一主控模块、第二主控模块、激光雷达、红外深度摄像头、陀螺仪、电机控制器、电机和编码器；激光雷达和红外深度摄像头分别与第一主控模块连接；陀螺仪和电机控制器分别与第二主控模块连接；陀螺仪用于采集移动感知装置的航向角和加速度，并将采集到的信息传输至第二主控模块；第一主控模块与第二主控模块通信连接，电机控制器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与编码器的输入端连接，编码器的输出端还与第二主控模块连接。这种装置将视觉与雷达融合，解决现有移动感知装置无法或在强光环境下工作时获取的图像效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN213042321U
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202021648347.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 广西综合交通大数据研究院 , 桂林电子科技大学
IPC: G07C1/20
Abstract: 本实用新型公开了一种巡检系统，涉及巡检领域。所述巡检系统包括：若干飞行装置，地面移动装置以及控制终端，飞行装置和地面移动装置均设置有无线自组网模块和数据采集模块；飞行装置和地面移动装置通过数据采集模块采集周围环境数据，并进行处理。通过无线自组网模块自动形成无线网络与控制终端进行通讯。通过地面移动装置的第二移动部件控制飞行装置的行驶以实现飞行装置作为中继站进行信号转发或者进行巡检的目的，从而适应不同场景的巡检。
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