公开(公告)号：CN116342708A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211545766.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 广西北港大数据科技有限公司 ,  广西综合交通大数据研究院

Inventor： 黄海遵 ,  陈倩 ,  宁武 ,  王池华 ,  甘雯雯 ,  李晓欢 ,  霍科辛

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01S7/40 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明属于多传感器自动标定技术领域，具体涉及一种基于单应性变换的毫米波雷达与摄像头自动标定方法，包括以下步骤：S1、通过毫米波雷达目标可视化界面确定参考目标的ID，记录下毫米波雷达的坐标作为关键点；S2、通过目标检测算法识别参考目标在图像上的位置，并将目标的中心像素点记为关键点；S3、选取当前帧图像中的关键点和毫米波雷达的关键点作为对应点，判断当前保存的对应点组数是否大于4组，满足单应性变换的最低条件；S4、当达到满足单应性变换的最低条件时，利用当前保存的对应点组进行单应性变换，输出一个单应性变换矩阵，利用这个单应性变换矩阵，将当前帧所有毫米波雷达目标映射到图像上，观测转换的效果是否符合要求。

公开(公告)号：CN116129257A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211591325.2

申请日：2022-12-12

Applicant: 广西综合交通大数据研究院 ,  广西北港大数据科技有限公司

Inventor： 李晓欢 ,  黄海遵 ,  霍科辛 ,  王池华 ,  陈倩 ,  甘雯雯 ,  刘峻瑜 ,  唐欣

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请实施例提供的基于雷视融合的移动目标识别方法、装置及存储介质中，首先从数据层面入手，根据毫米波雷达对潜在目标的空间位置进行表征，并将表征结果用于摄像头采集的原始图像中远距离目标区域划分，进一步的，对该划分区域图像进行重构和检测，从而提升远距离目标的视觉检测精度，然后从雷达和视觉检测特征层融合进行建模，针对毫米波雷达检测受光照影响小和图像检测纹理信息多的特点，提升系统低光照环境下的检测精度。

公开(公告)号：CN218675755U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202223276722.9

申请日：2022-12-07

Applicant: 广西北港大数据科技有限公司 ,  广西综合交通大数据研究院

Inventor： 王池华 ,  黄海遵 ,  甘雯雯 ,  王宇龙 ,  陈倩 ,  刘峻瑜 ,  唐欣

IPC: G05B19/042 ,  G01S17/86

Abstract: 本实用新型公开了一种基于雷视融合的移动感知装置，包括设在移动感知装置机体上的第一主控模块、第二主控模块、激光雷达、红外深度摄像头、陀螺仪、电机控制器、电机和编码器；激光雷达和红外深度摄像头分别与第一主控模块连接；陀螺仪和电机控制器分别与第二主控模块连接；陀螺仪用于采集移动感知装置的航向角和加速度，并将采集到的信息传输至第二主控模块；第一主控模块与第二主控模块通信连接，电机控制器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与编码器的输入端连接，编码器的输出端还与第二主控模块连接。这种装置将视觉与雷达融合，解决现有移动感知装置无法或在强光环境下工作时获取的图像效果不佳的问题。