公开(公告)号：CN113256729B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202110286400.3

申请日：2021-03-17

Applicant: 广西综合交通大数据研究院

Inventor： 李晓欢 ,  覃兴胜 ,  唐欣 ,  陈倩

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。

公开(公告)号：CN113256729A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110286400.3

申请日：2021-03-17

Applicant: 广西综合交通大数据研究院

Inventor： 李晓欢 ,  覃兴胜 ,  唐欣 ,  陈倩

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。

公开(公告)号：CN213042321U

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202021648347.4

申请日：2020-08-10

Applicant: 广西综合交通大数据研究院 ,  桂林电子科技大学

Inventor： 李晓欢 ,  覃兴胜 ,  唐欣 ,  庞成 ,  陈倩 ,  姚荣彬

IPC: G07C1/20

Abstract: 本实用新型公开了一种巡检系统，涉及巡检领域。所述巡检系统包括：若干飞行装置，地面移动装置以及控制终端，飞行装置和地面移动装置均设置有无线自组网模块和数据采集模块；飞行装置和地面移动装置通过数据采集模块采集周围环境数据，并进行处理。通过无线自组网模块自动形成无线网络与控制终端进行通讯。通过地面移动装置的第二移动部件控制飞行装置的行驶以实现飞行装置作为中继站进行信号转发或者进行巡检的目的，从而适应不同场景的巡检。