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公开(公告)号：CN110687784B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910871451.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对非线性不确定系统的自适应事件触发控制方法，首先，对于输入饱和现象，采用的是利用光滑的双曲正切函数去近似系统控制输入的饱和特性，这样可以避免控制输入不光滑现象，利于后续的设计；其次，对于系统的不确定部分，对传统的模糊逻辑系统(FLSs)进行了一定改进，考虑了逼近系统的时变逼近误差；最后，针对实际系统所存在的带宽约束，提出了一种动态阈值的事件触发控制机制，触发阈值随上一时刻控制量的变化而变化，可以实现更加精细灵活的控制，可以在保证控制效果的基础上，更好的节省系统带宽资源。
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公开(公告)号：CN114638853B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210536282.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法和系统，通过设计基于固态激光雷达的通道扫描角度的空间划分方法，提取单通道点云并融合叠加所有背景数据帧各通道的点云，基于给定阈值识别出各个基于通道扫描空间的背景空间单元和非背景空间单元，将实时数据帧基于通道进行背景差分得到各单通道的道路用户信息数据帧，将得到的各通道道路用户信息数据帧拼接成一整个道路用户信息数据帧，实现背景过滤。本申请解决了路侧机械旋转式激光雷达长时间工作导致精度下降的问题，及多线束路侧机械旋转式激光雷达使用寿命较短，部署成本高的问题。消除了固态激光雷达重复扫描区域对过滤效果的影响，为自动驾驶车辆提供了精确的道路用户信息。
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公开(公告)号：CN114708309A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210172955.X
申请日：2022-02-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 为了解决现有技术的不足，本发明提供一种基于建筑平面图先验信息的视觉室内定位方法及系统，包括：建筑平面图预处理、数据降采样、输入张量构建、特征提取与特征匹配、配准与位姿计算以及模型训练。本发明所述的方法涉及一个端到端的深度学习模型，该模型创新性的引入K近邻距离直方图、点云特征提取网络、图注意力网络、最优传输算法和自监督的训练方法，使得模型的具有较强的鲁棒性和适应性，且模型参数较小、易于训练和部署；本发明所述的方法能够在并未完全探索建筑体的情况下，仅仅根据建筑平面图即可估计设备在建筑体的位置。
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公开(公告)号：CN114638853A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210536282.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法和系统，通过设计基于固态激光雷达的通道扫描角度的空间划分方法，提取单通道点云并融合叠加所有背景数据帧各通道的点云，基于给定阈值识别出各个基于通道扫描空间的背景空间单元和非背景空间单元，将实时数据帧基于通道进行背景差分得到各单通道的道路用户信息数据帧，将得到的各通道道路用户信息数据帧拼接成一整个道路用户信息数据帧，实现背景过滤。本申请解决了路侧机械旋转式激光雷达长时间工作导致精度下降的问题，及多线束路侧机械旋转式激光雷达使用寿命较短，部署成本高的问题。消除了固态激光雷达重复扫描区域对过滤效果的影响，为自动驾驶车辆提供了精确的道路用户信息。
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公开(公告)号：CN112847441B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110076809.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置，方法包括：获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；对六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；对标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；根据目标矩阵和多个臂展关节矩阵，确定目标矩阵对应的目标代价值；若目标代价值小于预设阈值，则比对目标矩阵和标准关节矩阵，确定六轴机器人的坐标偏移，从而更为有效降低六轴机器人的标定成本，提高标定准确率和测量效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113947132A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111089041.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了基于GCN图神经网络的公交到站预测方法、计算机及介质，方法中：对轨迹点进行地图匹配，防止GPS的测量误差引入不可靠的因素，同时考虑了前后轨迹点的时空关系，根据时间和速度得到预计点，利用投影位置与预计点的误差求状态转移概率来筛选最佳匹配位置。利用图神经网络预测站间行程时间，由于公交网络在结构上是一种图结构，故该预测模型相比传统模型更适用于此任务，预测效果也更好。将到站时间预测分为两部分分别进行，即基于图神经网络的站间行程时间预测和基于LSTM的到站时间预测，既利用了LSTM在短期预测的高可靠性，又避免在中长期预测中对行程时间重复进行预测，造成计算资源的浪费。
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公开(公告)号：CN111060944B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911367763.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种基于current‑ellipse模型的车辆动态跟踪方法，包括以下步骤：S1、在GNSS信号受限区域部署RSUs车辆无线定位系统，获取目标跟踪车辆的运动观测数据；S2、以current模型为基础，改进得到目标跟踪车辆的current‑ellipse运动数学模型；S3、在步骤S2改进得到的current‑ellipse运动数学模型的基础上，对来自RSUs的目标跟踪车辆观测数据执行自适应卡尔曼滤波算法，从而得到精确的目标跟踪车辆的运动数据。本发明引入RSUs辅助定位，并基于一种新的车辆运动数学模型current‑ellipse和采用自适应卡尔曼滤波的融合算法，实现动态车辆精确跟踪。
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公开(公告)号：CN112966628A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110287827.5
申请日：2021-03-17
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明为克服因依赖数据集所导致的视角问题导致摔倒检测准确率低的问题，公开了一种基于图卷积神经网络的视角自适应多目标摔倒检测方法，包括以下步骤：采用目标检测算法检测目标视频源中每一帧图像的人物目标，采用姿态估计算法提取每一帧图像中人物目标的关键骨骼点数据，当连续检测到同一人物目标的帧数大于预设的检测阈值时，将所提取的关键骨骼点数据输入完成训练的视角自适应子网络中，得到视角调整参数；根据视角调整参数对关键骨骼点数据进行视角调整，再根据视角调整后的关键骨骼点数据计算运动数据，将视角调整后的关键骨骼点数据和运动数据输入完成训练的图卷积摔倒识别主网络进行摔倒检测，输出检测结果标签。
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公开(公告)号：CN112847441A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110076809.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置，方法包括：获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；对六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；对标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；根据目标矩阵和多个臂展关节矩阵，确定目标矩阵对应的目标代价值；若目标代价值小于预设阈值，则比对目标矩阵和标准关节矩阵，确定六轴机器人的坐标偏移，从而更为有效降低六轴机器人的标定成本，提高标定准确率和测量效率。
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公开(公告)号：CN110524697B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910611150.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 广东工业大学
IPC: B28B11/04 , B28B17/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G01B7/14 , G01B11/00 , G01B11/24 , G01B17/00 , G01B17/06 , G06T5/00 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06K9/00 , G06K9/46 , B65G37/00 , B65G43/08
Abstract: 本发明公开了一种坐便器坯体自动喷釉系统，包括定位工作站、输送线模块以及自动喷釉工作站，其中：所述定位工作站采用多传感器数据融合算法，将坐便器坯体准确地放置于坯体托盘并且将坐便器坯体的位置信息和3D信息发送给自动喷釉工作站进行处理；所述的输送线模块通过定位工作站、自动喷釉工作站，依次对坯体进行定位、自动喷釉后，输送到下一个加工环节；自动喷釉工作站中的对象级数据库中存储有坐便器坯体三维模型，自动喷釉工作站根据定位工作站发送来的坯体的位置信息和3D信息，利用喷釉机器人进行自动喷釉。本发明提高了喷釉机器人喷釉方式的科学性，实现喷釉环节全自动，大大提高陶瓷喷釉的质量且降低生产节拍，提高生产效率。
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