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公开(公告)号：CN106949894A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710238518.2
申请日：2017-04-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机自动避撞的最优常值导引指令求解方法，属于无人机飞行控制技术领域，通过基于无人机与侵入机相对几何关系的碰撞检测，首先利用几何方法和过载约束求解常值导引指令可行域并通过粒子群算法进行避撞完成时间估计，接着建立最优常值导引指令的目标评价函数，通过遍历的方法求解使得目标函数取最小值的导引指令，即为最优常值导引指令。本发明能够实现无人机自动避撞，完成避撞时间在线估计，并且实现避撞机动飞行过程能耗最少。
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公开(公告)号：CN117908386A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410317806.7
申请日：2024-03-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于改进型干扰观测器的快速反射镜扰动抑制方法，属于扰动抑制技术领域，用于非最小相位系统进行反射镜扰动，包括采用汉克尔矩阵系统辨识方法对快速反射镜模型进行辨识，获得快速反射镜模型和不确定性上界，推导干扰观测器的鲁棒稳定性条件，设计改进型干扰观测器，进一步地，为优化系统性能，设计了陷波器和零相差前馈控制器。本发明旨在应用于非最小相位快速反射镜系统，实现扰动的有效抑制，在确保整个闭环系统是稳定的基础上实现系统抗扰、降噪和跟踪等多性能指标间的折衷优化设计，提高了快速反射镜系统的扰动抑制能力和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117192726A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311152386.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进自抗扰控制的快速反射镜控制方法及设备，属于跟踪控制技术领域，用于解决现有快速反射镜系统中的扩张状态观测器，容易对测量噪声敏感，使得高频噪声通过扩张状态观测器，从而污染扰动估计，影响了控制器的性能的技术问题。方法包括：将快速反射镜模型的实际输出量输入到卡尔曼滤波器中，并对实际输出量进行噪声扰动过滤，得到过滤值；将过滤值以及控制量输入到模型辅助扩张状态观测器中，并将过滤值进行扰动估计计算，得到总扰动估计量；对总扰动估计量进行有关线性状态误差的反馈控制，得到线性状态误差反馈控制律；通过闭环系统传递函数以及预设的零相差前馈控制器，以实现对快速反射镜进行自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN115147765A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210800779.X
申请日：2022-07-08
Abstract: 本发明公开了一种隐式运动补偿的视频对象分割方法及设备，属于视频处理技术领域，用于解决现有视频处理中的运动补偿网络计算缓慢，内容冗余，对无监督视频对象分割准确性低的技术问题。方法包括：提取待处理视频中的连续帧，并通过共享特征编码器，对连续帧进行特征提取，得到嵌入特征；对嵌入特征进行相似性矩阵计算，得到相似矩阵；对相似矩阵进行归一化，得到注意增强特征；通过每一层的嵌入特征跳跃连接更高层次进行预测引导，生成最终特征；将中心帧的最终特征与每个相邻帧的最终特征进行对齐，得到对齐特征；对齐特征进行融合，得到融合特征；对融合特征进行分割预测，得到预测分割掩码，以通过预测分割掩码对视频对象进行分割。
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公开(公告)号：CN114825904A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210203665.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有抑制纹波噪声的直流斩波电源电路，包括滤波转换单元以及抑制转换器；滤波转换单元至少包括依次连接的共模滤波单元、第一π新型滤波器、DC/DC斩波单元、第二π新型滤波器、稳压单元以及第三π新型滤波器，用于对直流斩波电路的纹波噪声进行抑制；第一π新型滤波器，第二π新型滤波器以及第三π新型滤波器为相同的π新型滤波器，且均包括一个电感以及三个电容，以增强抑制效果。抑制转换器的输入端与第三π新型滤波器的输出端相连接，用于对第三π新型滤波器输出的电压信号的低频纹波分量进行进一步抑制。解决了现有电源纹波滤除效果不理想，不能很好的滤除高频噪声和高频滤波，输出电压扰动多不稳定的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111123860A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911262510.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制方法，涉及网络系统的控制领域。该方法通过研究带有非对称信息的网络系统的最优分布式控制问题，首先利用非对称观测信息，给出关于两个控制器的最优滤波器，其次利用庞德里亚金极大值原理，得到了基于正倒向随机差分方程的解，基于该解，给出了使得性能指标最小的最优控制器，最后根据最优控制器的特殊形式，利用分离原理将最优滤波器和最优控制器进行分离并离线计算。
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公开(公告)号：CN108287565A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810017183.6
申请日：2018-01-09
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动窗口的无人机自动避撞方法，属于无人机避撞领域。本发明首先确定滚动时间窗口，在初始时间窗口开始时采集飞行状态信息，根据无人机的飞行信息进行碰撞检测，利用二分法和遗传算法进行避撞时间的估计，建立以避撞机滚转时间、避撞过程总路径、避撞机导引指令为指标的目标函数。本发明采用滚动时间窗口优化策略，在时间窗口初始时通过遗传算法对目标函数寻优求解最优导引指令，且在下一时间窗口开始时根据飞行状态信息的更新再次寻优，实现导引指令的滚动寻优。
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公开(公告)号：CN107527116A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710749300.3
申请日：2017-08-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量回归的短期负荷预测方法，步骤如下：一、建立增量最大负荷模型和最小负荷模型：选取日特征量，包括类型日、最高温度、平均温度、平均相对湿度、平均风速；二、利用日特征量相似度，选取与预测日的日特征相似度较高的日期，并计算相似日的权重系数，最后获得预测日各点负荷；本发明针对夏冬两季气象因素修正了传统的休息日归一化数据，选取前四日最大(最小)负荷、最高温度、平均温度、平均风速、平均相对湿度作为最大(最小)负荷预测回归模型的输入，使用LS-SVM建立了输入输出的映射关系，并取得了较好的预测效果。
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公开(公告)号：CN105138003B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510599826.9
申请日：2015-09-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多操纵面无人机直接升力控制方法，根据期望的纵向轨迹命令和俯仰角命令，以及测量的高度、速度、加速度、俯仰角、俯仰角加速度等飞行状态信息，计算期望升力增量与实际升力增量的误差，以及期望俯仰力矩增量与实际俯仰力矩增量的误差，采用动态控制分配方法实时地对升力增量误差和俯仰力矩增量误差进行控制分配计算，得到各个操纵面的偏转角度。本发明方法通过闭环力和力矩控制分配实现多操纵面无人机的直接升力控制，取得了较好的姿态与轨迹解耦控制效果。本发明方法可应用于具有冗余多操纵面无人机的直接升力飞行控制，实现无人机俯仰角姿态与高度轨迹的解耦控制。
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公开(公告)号：CN105138003A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510599826.9
申请日：2015-09-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多操纵面无人机直接升力控制方法，根据期望的纵向轨迹命令和俯仰角命令，以及测量的高度、速度、加速度、俯仰角、俯仰角加速度等飞行状态信息，计算期望升力增量与实际升力增量的误差，以及期望俯仰力矩增量与实际俯仰力矩增量的误差，采用动态控制分配方法实时地对升力增量误差和俯仰力矩增量误差进行控制分配计算，得到各个操纵面的偏转角度。本发明方法通过闭环力和力矩控制分配实现多操纵面无人机的直接升力控制，取得了较好的姿态与轨迹解耦控制效果。本发明方法可应用于具有冗余多操纵面无人机的直接升力飞行控制，实现无人机俯仰角姿态与高度轨迹的解耦控制。
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