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公开(公告)号：CN117921632A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410174673.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，属于码垛机器人领域。本发明采用的技术方案是：本发明基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，包括两多关节臂、一组直线伸缩臂、转头和定平台机架；多关节臂通过转动铰链设置在转动架上，转动架两端通过横向的转动机构设置在定平台机架上，直线伸缩臂通过虎克铰连设置在多关节臂下部的定平台机架上，直线伸缩转动臂的伸缩杆前端通过复合球铰连接于动平台，且处于两组多关节臂的中心下部位置；动平台上设置二级转头，二级转头的前端设置末端执行机构。本装置的多铰链结构具有运动速度快的优点，也有过关节机械臂的移动距离远的优点，能够提高包装物料的搬运效果。
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公开(公告)号：CN114506707B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210043791.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋的提绳系绳自动化装置，属于吨包袋回收包装再利用领域。本发明采用的技术方案是：主绳辊上缠绕有主绳；主绳一次穿插机构前端设有主绳夹持抓手，后部设置旋转机构，主绳夹持抓手将主绳抓取伸缩并从吨包袋的提绳中穿过，旋转机构将抓取的主绳部分旋转形成一次环形圈；主绳二次穿插机构前端设置二次主绳抓手，后部设置主绳二次抓取伸缩，二次主绳抓手将主绳的一次环形圈上部抓取，并从一次环形圈中穿过，主绳二次抓取伸缩将二次主绳抓手后缩，主绳形成二次环形圈。本装置的吨包袋提绳能够自动诸多运动单元进行自动系绳，提高系绳的质量和规范化，通过诸多运动单元将系绳过程自动化，提高了系绳卷绕吨包袋的效率。
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公开(公告)号：CN115477032A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210966867.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B15/00
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋提绳单绳串联系绳装置，属于一种自动化包装机械，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳单绳串联系绳装置，吨包袋设有四组提绳，提绳分处吨包袋的口部四角，包括四组系绳机构、吨包袋提绳定位机构和机架。四组系绳机构对应吨包袋的四组提绳，系绳机构中包括一个旋转机械手、机械手转动驱动、伸缩机械手和空间移动机构，旋转机械手设置在机械手转动驱动上，机械手转动驱动和伸缩机械手设置在空间移动机构上，空间移动机构带动抓手机械手在立体空间内移动，机械手转动驱动带动机械手旋转，旋转机械手与伸缩机械手开启及闭合抓取吨包袋的提绳并旋转；单绳仅需要一组机械手，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN119115895A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411033073.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种含平行四边形运动链的并联装载机器人及其运行方法。本发明包括有机架和安装在机架上的第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置，以及第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置、第一运动链、第二运动链、第三运动链和动平台，第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置分别安装于第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置，且沿各直线导向装置直线运动，第一运动链、第二运动链、第三运动链的后端分别通过旋转铰链与第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置连接，前端分别通过旋转铰链与动平台连接；通过调整第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置在第一直线导向装置、第二直线导向装置和第三直线导向装置的位置，调整动平台的位置，且通过第一运动链、第二运动链、第三运动链的平行四边形机构保持动平台侧面与机架的侧面保持平行。本发明的并联装载机器人为连杆结构，有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN118894388A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410946936.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种平面两自由度装车机器人机器及其运行方法，属于装车机器人领域。本发明采用的技术方案是：包括移动座、第一伸缩臂、末端执行安装架、第二伸缩臂和两组平行四边形机构，第一伸缩臂和第二伸缩臂的一端铰接连接于移动座上，第一伸缩臂和第二伸缩臂的另一端铰接连接于末端执行安装架，平行四边形机构的相邻边之间铰接相连，两组平行四边形机构共用一边，与公用边平行的一边设置在移动座上，与公用边平行的另一边设置在末端执行安装架上，末端执行器安装架的安装面与移动座上的第一伸缩臂和第二伸缩臂铰接轴的共同面之间互相平行。本发明能够在空间平面内实现进行转载作业，运动过程计算简化，效率高，对硬件要求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118770427A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411123995.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种越障小车的越障运行方法，属于车辆行驶控制领域。本发明采用的技术方案是：包括车体和成对的轮组，所述轮组分为前轮组和后轮组；前轮组包括一对前轮毂电机、一对前脚轮、前轮架和前轮抬升驱动，所述前轮毂电机和前脚轮设置在前轮架底部，且前脚轮在前，前轮毂电机在后；前轮架设置在车体底部，前轮抬升驱动连接前轮架和车体，前轮抬升驱动带动前轮架前后位置分别上下摆动，前轮架前端上摆时前脚轮脱离地面，前轮毂电机接触地面，反之前轮架前端下摆时前脚轮接触地面，前轮毂电机脱离地面，后轮组包括一对后轮毂电机、一对后脚轮、后轮架和后轮抬升驱动，所述后轮毂电机和后脚轮设置在后轮架底部，且后脚轮在前，后轮毂电机在后。本发明通过直线驱动结构实现轮组悬架的抬升，实现小车越过障碍的目的。
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公开(公告)号：CN118578359A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410848535.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种承载能力强、刚度大的含平面并联机构的工业机器人。该工业机器人以平面并联机构为位置机构，平面并联机构的直线驱动装置的下端通过旋转铰链与第一旋转关节臂连接，上端通过旋转铰链与第三旋转关节臂连接；平面多连杆机构中的第二旋转关节臂的上端通过旋转铰链与第三旋转关节臂连接，下端安装在第一旋转关节臂上；第一旋转关节臂通过旋转铰链与基座连接，第三旋转关节臂的末端安装二自由度或三自由串联末端执行器，使机器人实现五或六自由度运动。本发明通过第二旋转关节臂和直线驱动装置的配合现实现第二旋转关节臂和第三旋转关节臂的运动，提高工业机器人的承载能力和刚度。
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公开(公告)号：CN114408632B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210044109.X
申请日：2022-01-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋卷绕成辊装置，属于一种吨包袋的卷绕包装领域。本发明采用的技术方案是：吨包袋卷绕成辊装置，包括，吨包袋输送机构为输送带结构，一侧设驱动电机，吨包袋提绳系绳后将吨包袋摊平放置到输送带结构上向吨包袋压平机构输送；吨包袋压平机构，包括底部的倾斜输送皮带和上部的挤压皮带机，倾斜输送皮带与吨包袋输送机构前后相接，挤压皮带机处于倾斜输送皮带的上部位置，挤压皮带机的下皮带面与倾斜输送皮带的上皮带面匹配相对，形成加压狭缝，吨包袋由吨包袋输送机构输送进入加压狭缝中。本发明设置了卷绕跟随机构将倾斜皮带跟随卷辊上吨包袋，将吨包袋卷绕过程中压实。
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公开(公告)号：CN115504019B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211118434.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋层叠摆放机构及层叠摆放的方法和挂袋的方法，属于吨包袋包装领域。本发明采用的技术方案是：包括，提绳抓手架，每层设有四组，多层层叠对齐摆放，提绳抓手架挂住吨包袋的提绳，对应的吨包袋同时层叠摆放，提绳抓手架的端部边缘设有通孔；叠袋架，设有四根储袋轴，所述提绳抓手架的通孔插入该储袋轴，储袋轴固定底座上；吨包袋提取架，包括竖立在叠袋架一侧的立柱、立柱上的挂袋臂，挂袋臂以升降方式设施在立柱上，立柱底部设有旋转机构，挂袋臂上设有两取袋抓手，吨包袋提取架为两组，分设在底座的两侧，旋转机构驱动立柱旋转时的运动路径呈扇形，扇形的两边缘位置为提绳抓手架处以及底座侧边，两组吨包袋提取架上取袋抓手将吨包袋的提绳抓取并将吨包袋悬空。
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