-
公开(公告)号：CN117232541A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310661492.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 改善搜索自由度的A‑star算法机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明为了解决现有的机器人路径规划没有考虑移动机器人完成任务所需的时间和电源电量，也没有综合考虑路径长度和速度等因素，采用传统的A‑star算法由于搜索策略带有许多路径拐点和大转弯角度的缺点导致产生的可行路径不是理论上的最佳路径等问题。技术要点：在传统的A‑star算法引入了描述当前点向周围扩展的方向数，并通过连接起点和终点得到一条直线段来寻找交接点。在与障碍物相交时，会得到一个交点，然后将该点设为圆心以R为半径绘制一个圆，求出障碍物边界点。接下来，将第一个交界点作为局部起点，最后一个障碍物边界点作为局部终点，带入改进的A‑star算法中得到局部路径，由直线连接的为其他局部路径。最后，将这些局部路径组合成全局路径。
-
公开(公告)号：CN117220773A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311082750.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H04B10/11 , H04B10/50 , H04B10/524 , H04B13/02
Abstract: 本申请提供了一种基于非相参积累的空气到水跨介质激光通信方法及系统，其解决了现有的跨介质激光通信信噪比低的技术问题；包括：信号发送端获取需传输信息，经串并转换后进行PPM编码；依据编码信号，多束激光器以一定时间间隔输出不同激光焦距的脉冲激光，产生重复的PPM的调制信号以搭载信息，实现激光信号的编码传输；每束脉冲激光分为两束，一束用于能量监测，另一束垂直入射到水气交界面产生热膨胀效应，脉冲激光信号转换为声信号在水下向各个方向传播；信号接收端接收声信号并转为电信号，后经非相参积累获得原始的PPM调制信号；对获得的原始PPM调制信号进行相干解调，获取传输信息。本申请广泛应用于跨介质通信技术领域。
-
公开(公告)号：CN117214277A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311212491.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N27/62 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于高速ADC采集脉冲面积的离子计数方法，属于离子检测技术领域。本方法包括以下步骤：步骤一、质谱检测过程是离子通过质谱质量分析器到达检测器，通过检测器输出电流信号；步骤二、将电流信号进行IV转换得到电压信号，将电压信号进行预处理后再进行数模转换得到具有完整峰强和宽度信息的脉冲信号；步骤三、对步骤二中得到的脉冲信号进行面积积分SADC，再通过累加器将同一质荷比的离子的信号累加：Cn+1＝Cn+SADC，通过积分面积来表征该质荷比离子的数目强度信息。本方法计数漏检率低、相比现有上升沿计数方式更准确、实用性好且适用性高。
-
公开(公告)号：CN116958435A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310919199.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于X波段雷达图像的海浪信息反演系统，涉及海浪信息反演技术领域，现有的海浪信息反演系统存在反演结果准确度较差，海浪反演信息图像清晰度较低，进行反演参数的相关设置以及海浪反演数据保存时并不快捷的问题。系统包括：表现层、业务层和数据层；所述表现层与业务层相互连通，且通过表现层的操作与业务层的功能进行交互，所述业务层与数据层相互连通，所述数据层用于存储雷达数据和海浪参数信息数据，数据层将雷达数据上传至业务层，业务层根据接收的数据进行数据处理，得到海浪参数信息，将海浪参数信息上传至表现层进行显示，并传送至数据层进行存储。本发明系统得到海浪信息具有较高的准确性。
-
公开(公告)号：CN116907499A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310794112.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵#imgabs0#S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵#imgabs1#和相对量测的系统增益矩阵#imgabs2#S6、计算相对量测值，对状态估计值及系统误差协方差矩阵进行更新。本发明引入缩放因子的分布式扩展卡尔曼滤波器，提高了无人机群的定位精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736859A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310794754.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种应用于仓储机器人静态路径规划方法及系统，属于静态环境下机器人路径规划技术领域。为了解决传统的A‑Star算法，存在路径长度较长，拐点和访问节点数过多，会使机器人的工作效率降低的问题。本发明在传统A‑Star算法的基础上，引入了聚焦搜索方向和路径再处理的方法，编写了基于搜索方向与路径再处理的改进A‑Star算法，去除了两类非必要节点，以此为仓储机器人规划出一条最优路径，有效减少了转弯次数，进而缩短了路径长度，可满足实时性，有效提高机器人的工作效率。
-
公开(公告)号：CN110346802B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201810304811.9
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S15/32
Abstract: 本发明属于利用声波反射测定目标位置数据的技术领域，公开了基于计算水声信道参数的水下目标探测方法，包括以下步骤：（1）建立分布式声纳系统，设置发射装置和接收装置；（2）发射装置发射调频信号，收集装置收集信号，预处理采集的信号，去除噪声；（3）使用常规多基地声纳算法确定是否存在目标或计算水声信道调频信号参数，采用状态识别方法确定目标，如果信号能量减弱或分散到其他信道，即存在目标。本技术方案具备传统的多基地声纳的特点，即探测范围大、隐蔽性好、灵活配置、抗干扰能力强等，且能够实现水下“声音黑洞”类隐身目标的探测。
-
公开(公告)号：CN116137034A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111354952.X
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于连通分量的水下航行器热尾迹检测算法。本发明提出了一种基于连通分量的水下航行器红外尾迹检测算法，算法首先对红外图像进行预处理和图像分割，分割出图像的感兴趣区域，通过统计感兴趣区域的连通分量数目和连通分量面积，最后根据具体场景设定合适的阈值，实现对水下航行器红外尾迹进行检测的目的。
-
公开(公告)号：CN113552571B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011024883.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水下激光致声及超声检测技术领域，具体的说是一种能够有效提升聚焦成像精度及横向分辨率的基于PSM算法的水下激光致声SAFT成像方法，其特征在于，利用首波声时法确定水下中目标试件的位置分布，采用反射法对试件进行检测；采用激光源阵列进行声波的激发，激光源阵列中每个激光源间的距离固定且保持相同的触发时间间隔，使激光源阵列沿着一条检测线进行移动；通过在各个激光源处设置域点探针来采集回波声压信号并进行存储；载入超声数据，确定采样时间间隔从而计算得出采样频率等一系列处理，实现了在水下介质中对目标检测的较好效果。
-
公开(公告)号：CN111220588B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010215085.0
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于油膜荧光亮度的流场辐聚辐散测量方法，通过分别获得具有荧光颜料的硅油在水体上方的至少两个不同已知油膜厚度下经紫外光照射产生荧光的图像，并对图像进行分析得到与荧光强度对应的灰度值；根据已知油膜厚度与灰度值计算得到油膜厚度‑灰度值关系；以及根据水体分别在静止时和被扰动时的情况下所拍摄的硅油的荧光图像和油膜厚度‑灰度值关系计算出具有荧光颜料的硅油在水体表面辐聚辐散的波动情况。本发明的方法增强了检测的直观性，成本低，需要处理的数据量少，后处理的步骤简单，难度大大降低。便于对表面流体辐聚辐散波动的剧烈程度进行定量分析，对总结水下或水面航行体引起流体表面辐聚辐散现象的规律具有一定的帮助。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
305
records
(took 0.058 seconds)
