公开(公告)号：CN101220894A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200710159159.8

申请日：2007-12-20

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张永顺 ,  王殿龙 ,  杨振强 ,  郭东明 ,  贾振元

IPC: F16L55/30 ,  A61B19/00

Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法。其特征是通过调整机器人外表面螺旋肋与柔弹性管壁的间隙实现运动的控制，通过机器人旋转磁场转速与径向膨胀间隙的关系，将多个机器人设计成具有不同的启动转速，通过两磁极圆环产生旋转磁场，在不同的启动转速段区间驱动，来实现多胶囊式体内微机器人游动速度的调整和相对定位控制。本发明的效果和益处是机器人的可靠性和实用性好，运动性能优良，驱动效率高，管径适用范围大，控制简便易行。适用于柔弹性管壁环境，在同一磁场条件下，以不同的启动转速段进行驱动，可以实现对多个机器人的运动与定位的操作。

公开(公告)号：CN2164542Y

公开(公告)日：1994-05-11

申请号：CN93217783.2

申请日：1993-07-08

Applicant: 大连理工大学 ,  中国工程物理研究院化工材料研究所

Inventor： 郁珊娟 ,  安立邦 ,  俞建元 ,  王殿龙 ,  姚南 ,  郭丽沙 ,  高嫒 ,  张国文 ,  钱有生 ,  黄尚诚 ,  贾振元

IPC: G01B5/20

Abstract: 一种由机座(12)、导轨(10、13)、数据采集处理系统和测量机构所组成的回转体测量仪，特点是它还设有回转A轴(2)、B轴(9)，并且，A轴与B轴在空间垂直交叉，还设有与A轴垂直相交的C轴(3)，测量机构装在B轴上并绕其回转，工件(5)绕A轴回转，翻转工作台(4)可绕C轴回转，测量与操作由微机控制。主要优点①测头(6)方向与型面法线方向始终一致，②实现极坐标测量，③工件内外表面一次安装完成测量④结构紧凑，价格仅是三坐标机的1/3。

公开(公告)号：CN207050666U

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201720823188.9

申请日：2017-07-10

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 包海涛 ,  王殿龙 ,  崔岩 ,  高媛 ,  朱林剑 ,  王德伦

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型提供了一种多传感器融合的机构运动参数测试装置，属于机械原理机构运动学技术领域。本实用新型提供一种全新的测试装置，它可以实现机构运动参数测试环节的快速安装匹配，满足多个测试点的同步测试，轨迹数字化测量，还可以检测构件的复合运动，并且大大简化了实验测试环节的复杂程度，实现了多传感器的融合测试。本实用新型提供一种全新的测试装置以及使用方法。该装置具有结构简单、安装匹配方便、成本低等特点，可以满足多测点、多测试参数同步检测的实验要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208908117U

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201820340586.X

申请日：2018-03-13

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 包海涛 ,  王殿龙 ,  崔岩 ,  高媛 ,  朱林剑 ,  孙晶

IPC: G09B25/02

Abstract: 本实用新型属于机械原理机构学技术领域，提供了一种凸轮实验教学装置，它可以实现系统高副的快速匹配，使从动件的偏置距可以实时调整，不同规律凸轮可以方便更换。双导轨设计提供了良好的支撑刚度，表面处理增强了导轨的耐磨性，确保偏置调整单元长期运行的稳定性。从动件特殊的变换结构，使得对它的操作更有效率。该结构除了大大提高变换速度外，还很好的保证了变换的位置误差控制。凸轮除了满足整体更换外，还可以实现对凸轮部分参数调整变换的需求。该装置可以根据实验需求柔性的快速匹配高副系统的参数，配合百分表以及位移传感器，该实验装置可以实现，手动、自动检测模式，实现多种实验任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208678318U

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201821217840.3

申请日：2018-07-31

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 唐首臣 ,  李甜甜 ,  张钟元 ,  宋洪侠 ,  王殿龙

IPC: A63B69/40

Abstract: 本实用新型属于羽毛球发球机器人技术领域，涉及一种基于曲柄导杆机构的智能羽毛球发球机。该发球机包括机架、移动机构、升降机构、击球机构、储球机构、送球机构和落球机构。通过麦克纳姆轮完成各个击球方向的移动，结合落球与击球相位差造成的击球点变化，配合剪叉升降机构，完成不同方向、俯仰角、高度的击球动作。球面槽轮机构实现球筒的精确供球，气压输送球保证羽毛球的完整、无损。落球机构由两个交替开合的机械夹具控制，与球拍配合实现精准发球，由电机对其进行调速，实现不同频率的发球。本实用新型实现了可自动变频、变速、变高、变角发球的功能，且可在场地内自由移动，同时实现了机体的稳定运行，能够有效完成使用者的训练任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209895660U

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201920404856.3

申请日：2019-03-28

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 包海涛 ,  王殿龙 ,  王德伦 ,  高媛 ,  孙晶

IPC: G09B25/00

Abstract: 本实用新型属于机械原理机构学技术领域，一种基圆可设置的盘状凸轮装置，包括盘状凸轮、基圆设定盘、刻度指示盘、上锁定旋钮、下锁定旋钮、凸轮回转安装孔、刻度指针、凸轮安装盘、安装盘紧定螺钉、同步锁定垫片、同步锁定螺栓、上锁定锥销、上锁定复位弹簧、下锁定锥销和下锁定复位弹簧。本实用新型通过基圆设定盘、刻度指示盘和刻度指针设定基圆；上锁定旋钮和下锁定旋钮将盘状凸轮和基圆设定盘锁紧为一体；再通过凸轮回转安装孔配合同步锁定垫片和同步锁定螺栓将盘状凸轮和凸轮安装盘锁为一体。本实用新型实现了盘状凸轮基圆的精确设置，结构简单，可以随时调整基圆参数，并具有锁定功能，能保证在安装和测量时凸轮设定的参数不变。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利