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公开(公告)号：CN110260858A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910554950.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于最优阶数灰色自适应动态滤波的航迹跟踪方法，属于目标跟踪滤波技术领域。所述方法为：首先，建立r阶灰色模型；其次，对阶数r进行自主优化确定最优阶数，并预测第n+1时刻导航数据的估计值；再次，通过第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据计算偏差e，并对第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据进行加权融合，获得第n+1时刻的UUV的导航数据；然后，通过数据更新获得新的初始序列，利用所述新的初始序列重新建立新的灰色模型，并利用新的灰色模型对n+2时刻导航数据的采样值进行滤波处理；最后，重复以上过程直到最后一个导航数据的采样值完成滤波处理，实现动态滤波。
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公开(公告)号：CN110133627A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910423907.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明是水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法。本发明建立了阵元位置精确校准优化模型，时延测量误差与收发距离的关系式，阵元位置校准时延估计误差传递函数；采用差分进化算法进行求解，获得待测阵元位置估计结果及误差。采用统计学方法获得阵元位置校准精度；通过筛选所有结果获得最佳测量点间距。本发明消除了测量船运动所引起的模型失配误差；建立了时延测量误差与收发距离的关系式，考虑了测量时延误差随收发距离变化的变化，相对传统的采用固定时延测量误差的做法，误差分析更与实际相符。通过水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化，获得了最佳测量点间距，有利于进一步地提高阵元位置的校准精度。
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公开(公告)号：CN110082707A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910329495.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S1/80
Abstract: 本发明公开了深远海声信标高精度定位的环形路径半径优化方法。首先在DOA粗测定位误差情况下，得到目标所在区域；其次，针对不同环形路径半径，对区域内所有的点的精确定位HDOP求和并取平均；最后，比较得最小平均值所对应的半径即为最优半径。本发明相对于已有凭经验确定环形路径半径方法，有效提高了定位的精度，并有效减少航行轨迹长度，降低了能耗和定位时间，达到了高效率，高精度，低成本。
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公开(公告)号：CN109991608A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910305580.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提出一种基于逆合成孔径原理的水下目标声纳成像方法，所述方法主要包括以下三个步骤。首先进行回波的距离维处理，包括距离维压缩与平动补偿两个主要过程；其次进行回波的方位维处理，考虑到UV的复杂摆动，采用LVD算法对方位维回波进行参数估计；最后进行目标图像生成，通过参数估计结果计算散射点的横纵坐标及散射系数，并重构形成目标的声学图像。本发明属于一种声纳信号处理方法，可应用于水下目标识别，水下战场态势感知等领域。
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公开(公告)号：CN109738902A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910168348.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/50
Abstract: 本发明提出一种基于同步信标模式的水下高速目标高精度自主声学导航方法，该方法利用目标接收到海底多个分布式潜标发送的同步声信标信号的时延信息，再结合各潜标的位置信息，解算获得目标的位置信息；相对于传统自导航方法，本发明所设计的方法引入了目标运动速度参量，消除了由目标运动速度引起的模型误差，受目标运动速度影响小；引入了目标位置自主保护机制，能够较合理地给出更精确的结果，有效提高了水下高速运动目标的自导航精度；采用差分进化算法结构简单，通用性强，计算量小，稳健性强，全局优化能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108828502A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810569746.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于均匀圆阵中心对称性的相干源方向估计方法。步骤一、对于UCA接收到的数据X(t)，求模式空间转换矩阵T，将数据X(t)乘以转换矩阵T得到模式空间数据Y(t)；步骤二、求共轭平均后的数据Z(t)；步骤三、求取重构的Hermitian Toeplitz矩阵RToe；步骤四、对RToe进行特征分解，利用Root-MUSIC算法输出相干源DOA的估计结果。本发明的实现手段简单，计算量小；具有解相干能力强、DOA估计精度高和信噪比门限低的优点。仿真实验结果表明：本发明能够正确估计相干信源的DOA，分辨率高于MODEFBSS和MODETOEP；在低信噪比和小快拍数时有较强的解相干能力和较高的DOA估计精度。
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公开(公告)号：CN106502147A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610865811.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 一种基于FPGA的水声信道中单频脉冲检测和参数估计的装置，涉及水声工程技术领域，具体涉及一种水声参数估计装置。为了解决在设计对水声单频脉冲信号进行检测需求的水声设备时需要重新设计制作PCB并依据所选择的硬件进行相应语言的编程调试的问题。本发明的FPGA用于完成单频脉冲检测和参数估计，FLASH存储器连接到FPGA，E2PROM存储器连接到FPGA，A/D采样接口分别通过8组A/D转换器连接到FPGA，I/O输入输出接口通过I/O输入输出保护电路连接到FPGA；PC机通过配置电缆连接DB9插接件，FPGA也连接有DB9插接件；FPGA通过DB9插接件的相互连接，实现与PC机的通信；供电接口通过供电模块进行供电。本发明可根据不同工况条件下对单频脉冲检测的需求设置相应的AD转换通道数量、采样率和检测参数等，具有低功耗、体积小巧和便于安插的特点，本发明适用于水声定位和水声通
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公开(公告)号：CN106484659A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610865795.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/14
CPC classification number: G06F17/141
Abstract: 一种基于离散傅里叶变换的广义似然比线谱检测方法，本发明涉及广义似然比线谱检测方法。本发明是为了解决水下目标辐射的线谱信号频率通常未知或不稳定时，现有技术受到“栅栏效应”的影响而产生增益损失，使其检测性能下降的问题。一：设定基本参数；二：对步骤一分段后的每一段数据分别进行FFT变换，取各段中相同频率点的数据组成新的复数序列，对每一个复数序列计算其周期图；三：汇集相邻频率点上的能量，即对每相邻两频率点上的周期图结果求和，并在求和后的周期图的频率域Δ上求取最大值；四：对每相邻频率点上汇集的能量分别进行能量归一化；五：根据步骤四进行广义似然比检测判决。本发明应用于水声信号处理领域。
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公开(公告)号：CN103840893B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310322325.7
申请日：2013-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种水声多途信道下声脉冲信号重构方法。(1)将信道输出信号经过卷积同态特征系统，将信号从时域转换到复倒谱域；(2)利用基于尖峰搜索思想构建复倒谱域滤波器并进行滤波，即根据信道的复倒谱特性，在复倒谱域上采用尖峰搜索的方法自动搜寻多途尖峰脉冲并对其进行平滑处理，从而实现复倒谱多途干扰的滤除；(3)将滤波后的结果经过卷积同态逆特征系统，实现声脉冲信号的重构。本发明的方法具有无需信道或信号参数等先验知识、适用于快变信道、特征滤波器构建方法简易、重构误差小等特点。
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公开(公告)号：CN104168103A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410431781.X
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及时间应用技术领域，具体涉及以太网传输系统中的一种高精度网络对时方法。本发明包括：在授时端完成授时信号的发送；在受时端得到授时端发送的同步信号；由本地晶振分频计数产生相应周期和脉宽的本地同步脉冲；利用授时端同步信号触发一个计数器清零信号，利用这个信号令计数器进行强制清零并重新计数。本发明提供的以太网对时方法是利用网络信号的差分特性，利用网络变压器的中间抽头传输同步信号，与其他方法相比，对时几乎不占用数据带宽，而且由于同步建立不需要经历往返的数据包传输延迟，从而缩短了同步建立的时间。
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