公开(公告)号：CN110260858A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910554950.1

申请日：2019-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付进 ,  张光普 ,  邹男 ,  梁国龙 ,  齐滨 ,  林淘 ,  王燕 ,  王晋晋 ,  孙思博 ,  邱龙皓 ,  张超

IPC: G01C21/12 ,  G06T5/20 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提出了一种基于最优阶数灰色自适应动态滤波的航迹跟踪方法，属于目标跟踪滤波技术领域。所述方法为：首先，建立r阶灰色模型；其次，对阶数r进行自主优化确定最优阶数，并预测第n+1时刻导航数据的估计值；再次，通过第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据计算偏差e，并对第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据进行加权融合，获得第n+1时刻的UUV的导航数据；然后，通过数据更新获得新的初始序列，利用所述新的初始序列重新建立新的灰色模型，并利用新的灰色模型对n+2时刻导航数据的采样值进行滤波处理；最后，重复以上过程直到最后一个导航数据的采样值完成滤波处理，实现动态滤波。