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公开(公告)号：CN102080969A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010591979.6
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全景视觉测量系统安装位置快速校正装置。包括取景模块、透视成像模块、防护模块三部分；取景模块包括安装在防护玻璃管内的双曲面反射镜、设置在防护玻璃管顶端的双曲面反射镜连接器；透视成像模块包括高帧频科学级相机和透视镜头；防护模块包括防护玻璃管；取景模块通过连接器与防护模块相连，透视成像模块通过支架安装在防护模块中；双曲面反射镜的顶端为圆形平面，圆形平面的圆心为双曲面反射镜的原顶点，圆形平面与双曲面反射镜的底面平行。本全景视觉测量系统安装位置校正装置，结构简单，无需外部辅助措施，适应性好，可实现对全景视觉测量系统安装位置高精度的校正。具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN116956709A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310738354.5
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/2321 , G06F17/16 , G06F17/18 , B63B71/10 , G06F119/14 , G06F111/08
Abstract: 一种基于MMG‑GMM的船舶数字孪生动力学模型聚类方法及系统，属于船舶动力学建模领域。本发明为了应对复杂多变的环境下船舶的运动仿真和切换控制器，并能兼容传统的船舶运动控制器和状态观测器算法以及节省计算机计算和存储资源而提出的。技术要点：以单次船舶转向运动控制为单位，分割船舶运动数据段，并使用数据平滑算法平滑数据，同时求出运动数据对时间的一阶和二阶导数；使用上一步骤的到的平滑数据辨识简化MMG模型参数估计值，模型辨识方法不限；基于BFGS拟牛顿法使用上述平滑数据对船舶模型参数估计值进行优化；基于SD聚类指标对MMG模型进行聚类分析，得到MMG‑GMM模型。该模型应对复杂多变的环境下的船舶数字孪生运动仿真和孪生同步切换控制器设计有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN116910988A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310734282.7
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G05B13/04 , G06F30/15 , G06F18/2415
Abstract: 一种基于贝叶斯估计的船舶模型参数在线辨识方法及系统，属于船舶模型参数辨识邻域。为了提升船舶模型参数在线辨识的精度而提出的。技术要点：本发明将贝叶斯估计理论应用于船舶模型参数在线辨识，通过似然函数和参数先验来求取后验概率，再通过后验概率最大原理求得贝叶斯估计结果，随后根据条件数和相关性系数对数据进行加权，提升参数辨识的精度，发明成果将应用到实船，为船舶运动控制器设计和优化提供参数依据。根据已知的在线测量数据段，求取似然函数；(根据贝叶斯最大后验定理，利用先验和似然函数求取后验概率，再使得后验概率取得其最大值，得到相应的贝叶斯估计结果；根据条件数和相关性系数对数据进行加权，得到加权后后验概率函数，根据上述步骤得到自动加权贝叶斯估计方法。
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公开(公告)号：CN110481777B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910766834.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水空两栖无人救援平台，既可以在水面航行，又能在空中飞行，两种航行模式可快速自由切换，水面航行依靠两个小水线面流线型船体和安装于每个船体后方的船用螺旋桨，推进方式采用双螺旋桨差速推进；空中航行依靠四个四旋翼用螺旋桨和配套无刷电机，呈正四边形固定在救援平台正上方；本发明配备的远程救援物资投放装置采用简单可靠的门式结构；本发明可实现自主循迹和自主避障功能。本发明结合了小水线面双体船和四旋翼无人机的优点，利用其飞行功能可以实现不连续水域的快速穿越，在不具备常规救援船下水条件的水域，可以以飞行方式到达，增强了无人救援平台的环境适应能力，扩大了无人救援平台的工作范围。
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公开(公告)号：CN112068437B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010978084.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种高速多体船的单步预测控制减摇方法，包括如下步骤：建立多体船耦合的垂向运动模型；对耦合的垂向运动模型进行数学变换，获得单输入单输出的解耦升沉与纵摇运动模型；设计有限时间观测器，在线估计多体船升沉运动与纵摇运动的耦合项，获得减摇补偿量；设计单步预测控制律，求解出升沉运动与纵摇运动的减摇反馈控制量；将补偿量与反馈控制量相加，通过减摇附体的控制分布矩阵逆运算，获得T型翼与压浪板控制攻角。本发明明显降低了多体船在运动中的升沉与纵摇。实现了将带有有限时间扩张观测器的预测控制方法应用到高速多体船纵向减摇。适用于多干扰，高船速的海上航行环境，能够有效降低海浪对多体船稳定性影响，提高多体船性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110481777A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910766834.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水空两栖无人救援平台，既可以在水面航行，又能在空中飞行，两种航行模式可快速自由切换，水面航行依靠两个小水线面流线型船体和安装于每个船体后方的船用螺旋桨，推进方式采用双螺旋桨差速推进；空中航行依靠四个四旋翼用螺旋桨和配套无刷电机，呈正四边形固定在救援平台正上方；本发明配备的远程救援物资投放装置采用简单可靠的门式结构；本发明可实现自主循迹和自主避障功能。本发明结合了小水线面双体船和四旋翼无人机的优点，利用其飞行功能可以实现不连续水域的快速穿越，在不具备常规救援船下水条件的水域，可以以飞行方式到达，增强了无人救援平台的环境适应能力，扩大了无人救援平台的工作范围。
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公开(公告)号：CN104048662B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314401.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。
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公开(公告)号：CN104048662A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410314401.4
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。
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公开(公告)号：CN102968662A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210414958.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/02
Abstract: 本发明涉及的是一种风险评测方法，特别是涉及一种基于误差反向传播神经网络的飞行器复飞风险动态评测技术。本发明包括如下步骤：（1）建立飞行状态数据集；（2）建立复飞剩余距离数据集；（3）风险评价；（4）确定复飞剩余距离和撞地风险的关系。本发明提出的复飞风险评测方法适用性更广，可以针对飞行器任意飞行状态进行风险量测，为紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，提高复飞安全性。
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公开(公告)号：CN102968553A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210414888.4
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种风险评测方法，特别涉及一种基于模糊多属性群决策的飞行器着陆过程风险评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立着陆过程多阶段风险评测矩阵；（2）建立效能评价指标；（3）制定不同着陆阶段属性权重；（4）评测着陆风险。本发明针对飞行器着陆过程整体评测的复杂性，合理综合着陆过程中四个主要阶段飞行状态信息，依据专家对着陆风险的模糊描述，设计模糊多属性群决策算法，实现多飞行器着陆过程飞行风险的排序比对，克服了传统决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，综合多阶段决策信息，决策手段先进，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合风险评测。
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