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公开(公告)号：CN101474657A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071333.2
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于连续锻打的多工位锻压机器人。它采用三个互垂直的直线运动单元及一个与最后一个直线运动单元同轴或平行的转动运动单元的整体结构方式，实现工件的位置调整及锻压过程中的连续回转，结构简洁，它包括上下移动机构1、锻压机械手臂2、手爪3、左右移动机构4、机架5、锻压设备控制压板6和锻压设备协调机构7。本发明能够实现锻压过程中的工件在多工位之间的转换、锻压过程中的动作控制及锻打力度控制、每个工位上锻压过程中的连续操作，实用性强。通过同一个直线运动单元实现工件在不同的操作工位和不同的模具之间工位转换，简化了系统结构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN101206481A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710144854.7
申请日：2007-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双直线电机的高速高精度微冲压驱动系统，它涉及一种微型零件高速高精度微冲压成形驱动设备。本发明可解决传统成形设备的驱动装置，无法满足零件微塑性成形的问题。两个机架(2)与底座(1)的左、右端固接，两个支架(3)与两个机架(2)固接，滑块(8)装在两个支架(3)之间，滑块(8)的前、后端对称设置有直线电机(4)，直线电机(4)的初级(14)与支架(3)固接，直线电机(4)的次级(13)与滑块(8)固接，滑块(8)上固装有四条导轨(5)，导轨(5)与导轨滑块(6)的导轨滑槽(11)滑动配合，导轨滑块(6)与支架(3)固接，四条导轨(5)的正上方设置有与支架(3)固接的气动制动器(7)，光栅尺(9)固装在滑块(8)上，光栅尺探头(10)靠近光栅尺(9)设置且固装在机架(2)上。本发明能实现低成本、大批量微塑性零件成形。
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公开(公告)号：CN100385132C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610010204.9
申请日：2006-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D3/26
Abstract: 分体式虎克铰，它涉及一种虎克铰。为解决现有技术中所存在的工艺性差、传动精度低以及结构尺寸较大、质量重、成本高的问题，本发明提供了一种分体式虎克铰，它包括上叉形铰链座(1)和下叉形铰链座(2)，它还包括顶尖块(3)和四个顶针，顶尖块(3)的两对相对的外表面上分别开设有锥形顶尖孔且每两个锥形顶尖孔的小径端相对且中心线重合；四个顶针分别与上、下叉形铰链座的叉形体的侧壁螺纹连接且其锥形头部分别置于顶尖块(3)的锥形顶尖孔内。本发明具有结构简单紧凑，无间隙，外形小，成本低，负载能力强，传动精度高的优点。本发明由四个顶针与顶尖块(3)所形成两个传动副组成，使得上叉形铰链座(1)相对于下叉形铰链座(2)沿两个独立的轴进行旋转，实现二维相对转动。
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公开(公告)号：CN1306248C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200510010287.7
申请日：2005-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 宏/微驱动的两自由度高加速度高精度的并联定位系统，它涉及一种运动定位系统。本发明解决了现有定位系统串联结构基层平台直线运动惯量大；并联结构解耦装置结构设计困难及多关节并联杆机构末端执行器竖直方向刚度差的问题。本发明的基座(1)上固定有轴线相互垂直的X轴直线驱动装置(2)和Y轴直线驱动装置(3)，X轴直线驱动装置(2)与X轴移动平台总成(8)固接，Y轴直线驱动装置(3)与Y轴移动平台总成(9)固接，X轴移动平台总成(8)与X轴末端平台(10)之间铰接有X轴平行连杆机构(12)，Y轴移动平台总成(9)与Y轴末端平台(11)之间铰接有Y轴平行连杆机构(13)，X轴末端平台(10)和Y轴末端平台(11)与末端输出平台(15)固接。本发明具有高精度高加速度的优点。
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公开(公告)号：CN111399374B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010125824.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪控制领域，解决了由于待跟踪参考信号较为复杂造成的外源系统构建困难或无法构建的问题。具体包括：一、根据跟踪任务目标建立RBF神经网络；二、利用待跟踪参考信号，训练RBF神经网络；三、利用训练好的RBF神经网络构造外源系统并设计控制器，实现线性系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法或者系统特别适用于参考信号复杂的线性系统跟踪控制任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107204009B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710369647.5
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有主流三维点云配准算法CPD存在算法复杂度高、程序运行时间长、配准精度低、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算协方差，并初始化B和t；四、利用GPU并行计算P；五、求解在目标函数取极大值时，参数B,t,σ2的值；六、重复迭代四和五，直到协方差小于设定的阈值，求出协方差小于设定的阈值时的B和t，以及最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人喷漆领域。
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公开(公告)号：CN100342211C
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200510010288.1
申请日：2005-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双光栅位移传感器计数方式的位置检测装置及其检测方法，它具体涉及基于光栅位移传感器的大行程、高精度、高速度的位置检测装置及其方法，它是为了解决单个精密光栅尺无法同时达到大行程、高速度和高精度的位置检测要求的问题。本发明装置中微米级光栅位移传感器和纳米级光栅位移传感器的输出端分别连接计数及切换电路的两个输入端。本发明采用双光栅位移传感器计数方式，即在高速运动阶段由微米级光栅位移传感器检测高速位移；当进入低速运动时刻，由纳米级光栅位移传感器检测系统运动位移。本发明解决了现有的位置检测单元测量高速度与高精度相矛盾的问题，达到了cm级的测量行程、m/s级的测量速度和nm级的测量精度。
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公开(公告)号：CN1306247C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200510010286.2
申请日：2005-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 宏/微双重驱动的大行程高速纳米级精度的平面定位系统，它涉及一种平面定位系统。本发明的目的是为解决现有高速高精度定位系统在行程、速度/加速度和精度各有不足，而又各自独立的问题。本发明的X轴微动平台(19)与X轴宏动平台(16)之间设有X轴柔性铰链(17)，X轴压电陶瓷(18)设置在X轴微动平台(19)内，内导向板(28)和外导向板(30)之间固定有缓冲铰链(29)，Y轴压电陶瓷(24)的一端与Y轴微动平台(23)相连接，两个轴承(34)分别与Y轴宏/微动平台(8)上的内导向板(28)和外导向板(30)滚动连接。本发明的系统既满足了厘米级的运动范围和高速、高加速度的要求，又达到了纳米级的定位精度。工作范围为25mm×25mm，分辨率为10nm，重复定位精度为±20nm，X轴和Y轴的最大加速度分别为50m/s2和100m/s2。
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公开(公告)号：CN1562579A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013628.1
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5－1)和位于铰支杆(5－1)两端部的紧固件(5－2)组成。本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
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公开(公告)号：CN1513660A
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：CN03132554.8
申请日：2003-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型零件的塑性成形设备——一种精密微塑性成形系统，它包括模具组件、至少二根电热棒(2)、施压机构(3)、进给机构(4)、温控组件和力传感器(6)，上冲头、下冲头和凹模共同完成坯料的塑性成形。模具组件的上方由下向上依次设置有施压机构(3)、力传感器(6)和进给机构(4)，温控组件与电热棒(2)相连接。电热棒(2)进行通电加热，温控组件通过控制电热棒(2)保证模座(1－2)保持在给定的恒温，由于加工成形的零件的外形尺寸都在微米级，加载速度稍快或位移量稍大所造成的微小失误都会给零件的质量带来极大影响，因此本发明的系统采用了压电陶瓷驱动器来施压，通过计算机控制加载速度和位移量，从而保证了加工质量。本发明具有设计合理、结构严谨和工作可靠的优点。
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