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公开(公告)号：CN112631207A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011426793.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种基于工业服务器集群的数控系统，涉及一种基于工业服务器集群的数控技术，为了解决目前数控系统运算和数据接入能力受限、功能扩展以及远程监控困难的问题。本发明的工业服务器集群为数控装备的控制系统运行平台，工业服务器集群的每一台工业计算机均通过部署在其内部的软件系统以及工业实时以太网和工业无线网络控制车间数控装备，一个工业服务器集群用于实现车间中多个甚至所有数控装备的监测和控制；人机交互终端通过互联网、车间有线或无线局域网连接到工业服务器集群上，其用于提供人机交互输入或输出接口，实现整个系统的配置管理、以及车间数控装备的状态显示和远程操控。有益效果为实现了整个车间数控设备的集中控制。
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公开(公告)号：CN108326753A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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公开(公告)号：CN102529115A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110459960.0
申请日：2011-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 非可展曲面零件自动纤维铺放变角度轨迹规划方法。它涉及一种非可展曲面零件纤维铺放轨迹规划制作方法。为解决非可展曲面零件在自动纤维铺放过程中不可避免的出现剪切和重送的现象，影响复合材料构件的外形精度和对各项性能产生影响，使纤维铺放过程的复杂程度加剧的问题。方案一的步骤是：在非可展回转筒类零件上获取数据信息；计算每条交线上的预浸丝束的铺放参考角；确定初始轨迹上的点；确定其它轨迹上的点；制作轨迹线。方案二与方案一的不同是：在非可展曲面变截面锥壳类零件上获取数据信息；方案三与方案一和二的不同是：在非可展曲面变截面接头类零件上获取数据信息。本发明用于对非可展曲面零件的外表面进行自动纤维铺放变角度轨迹。
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公开(公告)号：CN101738984A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073494.5
申请日：2009-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，涉及数控系统，为了解决CAD/CAM系统和CNC之间的传递误差和段段之间的不连续破坏了曲目的精度，以及移动速度变得不均匀、不连续的问题，其实现过程为：一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，四、完成零件的加工。本发明广泛应用于数控系统领域。
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公开(公告)号：CN101271326A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810064153.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4099
Abstract: 直纹面叶轮刀具轨迹规划加工方法，它涉及一种刀具轨迹规划加工方法。本发明解决了现有的叶轮零件的数控加工方法存在没有提出加工整体式直纹面叶轮的完整加工工艺、没有给出刀心点或刀尖点的计算方法、加工切削效率低、操作复杂、自动化程度低、无法实现直纹面叶轮的五轴加工等问题。本方法的主要步骤为：叶轮零件计算机辅助制造模型CAM的建立、刀轴矢量的计算、刀心点的计算、整体刀具轨迹的规划、完成叶轮零件的加工。本发明方法解决了直纹面叶轮的五轴加工的问题，具有加工切削效率高、易操作、自动化程度高的优点。利用本方法加工出的直纹面叶轮的流道排列整齐、结构对称、流道表面刀具轨迹分布均匀的特点，大幅度减少了后续打磨加工的工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101226388A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063974.9
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 开放式软件化数控系统，它涉及一种数控设备的开放式控制系统，以解决现有控制系统体系结构存在的软硬件结构不可移植和不可扩展导致的控制软件专用性强、系统运行依赖于专用硬件体系结构和软件设计思想的问题。本发明的人机接口模块用于设定参数、编辑程序、显示诊断和反馈信息；任务协调模块用于分配任务给轴组模块；轴组模块完成加减速处理及插补任务，反馈运行状态给任务协调模块；轴模块读取外部设备信息，完成控制功能，将控制信息发送给外部设备执行，反馈结果给轴组模块；控制规律模块完成伺服控制规律的计算，发送结果给轴模块；软PLC模块，与任务协调模块交互，控制外部设备，将结果显示在人机接口模块上，通过软PLC开发系统编译PLC程序。
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公开(公告)号：CN101226385A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063975.3
申请日：2008-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 开放式软数控系统的软PLC模块，它涉及一种由纯软件实现的开放式数控系统的PLC模块，以解决传统硬PLC存在的通用性和兼容性不好以及价格昂贵的问题。本发明的应用程序执行模块读取的指令调用PLC程序以完成逻辑控制和运动控制功能，将执行结果显示在人机界面模块上；应用程序和数据存储模块用于存储调用PLC程序的指令和数据以供应用程序执行模块调用；I/O接口模块读写总线上的I/O接口设备的接口状态数据，进行数据通信的交互；人机界面模块，提供给用户执行操作控制的接口，显示PLC程序的运行状态及执行结果，使用户根据回馈的执行结果来操作系统的运行；通讯模块7建立软PLC运行系统与编程开发模块进行数据交换；编程开发模块编辑开发PLC程序、生成目标代码。
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公开(公告)号：CN1919585A
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200610010528.2
申请日：2006-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 六坐标联动纤维缠绕机，它涉及一种纤维缠绕机。为解决现有技术不能够满足复杂的异型构件的缠绕成型的问题，本发明的设计要点在于通过控制六个伺服电机进而实现六个坐标的运动，芯模C轴回转运动总成(1)的回传动轴心线和Z坐标直线运动总成(2)的运动方向平行；X坐标直线运动总成(4)设置在Y坐标直线运动总成(3)的一侧，B轴回转运动总成(5)固定设置在X坐标直线运动总成的外壳(42)上的近芯模C轴回转运动总成一端，A轴回转运动总成(6)的第二箱体(63)的底面与B轴回转运动总成(5)的连接法兰(55)固定连接，所述出纱摆头(65)固定设置在第二传动轴(64)的与芯模C轴回转运动总成相对端上。本发明能够满足缠绕复杂的异型构件的缠绕轨迹和缠绕角特殊要求，可有效提高缠绕构件的性能和质量。
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公开(公告)号：CN1911638A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010438.3
申请日：2006-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维铺放设备中的铺放头装置，它涉及一种纤维铺放设备中的纤维铺放装置。针对铺带机铺放时存在松紧边、翘边和褶皱问题。施压装置(10)和导向轮(6)设置在机架(2)内的两端，重送装置(7)设置在施压装置(10)和导向轮(6)之间，剪切装置(8)设置在施压装置(10)与重送装置(7)之间，夹紧装置(9)设置在重送装置(7)与导向轮(6)之间，重送装置(7)与电机(1)传动连接，施压装置(10)与换向阀一(3－1)、剪切装置(8)与换向阀二(3－2)、重送装置(7)与换向阀四(3－4)及夹紧装置(9)与换向阀三(3－3)相连接，换向阀一(3－1)、换向阀二(3－2)、换向阀三(3－3)和换向阀四(3－4)与气源(4)相连接。本发明是集夹紧、剪切、重送、施压功能于一体，并兼顾铺带和铺丝两种工作方式，可满足我国航天、航空工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN1911636A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610010457.6
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维缠绕机摆头机构，它涉及一种纤维缠绕机。针对现有的纤维缠绕机摆头机构，在多股纱合成一束时，存在展纱效果不好，影响缠绕制品表面质量的问题。本发明的排纱辊总成(2)设置在支架(1)的出纱端，上压纱辊(3)设置在支架(1)内的入纱端，分纱辊总成(4)设置在上压纱辊(3)和排纱辊总成(2)之间，下压纱辊(5)设置在分纱辊总成(4)与排纱辊总成(2)之间；排纱辊总成(2)由排纱辊(6)和装在排纱辊(6)上并与排纱辊(6)转动配合的排纱辊套(7)组成，排纱辊(6)的两端与支架(1)固接。本发明中的排纱辊采用平辊式结构，在排纱辊上装有可转动的排纱辊套，纱束通过排纱辊套，在纱线张力作用下，纱束能够充分展平，展纱效果好，不用二次加工，可满足航空、航天工业对复合材料构件制造的需要。
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