公开(公告)号：CN102500800A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110288841.3

申请日：2011-09-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 富宏亚 ,  李茂月 ,  韩振宇 ,  邵忠喜 ,  韩德东 ,  胡泊

IPC: B23C1/00 ,  G05B19/4093

Abstract: 开放式智能铣削加工系统及基于该系统的铣削加工方法，属于机械加工领域。本发明为了解决现有采用离线算法进行优化的铣削加工系统，其离线优化的加工参数不能维持加工目标总是最优的问题。本发明包括三向压电式测力仪传感器、A/D转换电路、工业PC机、PCI数据采集卡、铣削控制器、SoftSERCANS通讯卡、输入输出模块和n个伺服驱动器，实时采集工件与刀具间相互作用产生的切削力，并由铣削控制器获取进给倍率，进而获取新的进给速度作为刀具下一个进给速度，确定机床的下一位置，并将该位置指令由铣削控制器通过SoftSERCANS通讯卡和输入输出模块传至相应的伺服驱动器，控制相应的刀具运动，实现加工过程的智能控制。

公开(公告)号：CN101615024A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910072574.9

申请日：2009-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘源 ,  王永章 ,  韩德东 ,  韩振宇 ,  富宏亚 ,  路华

IPC: G05B19/4103 ,  G05B19/414

Abstract: 具有NURBS插补功能的五坐标数控机床运动控制器，它涉及一种数控机床的运动控制器。本发明的目的是为了解决现有数控机床运动控制器存在开放性差、灵活性差，导致控制器不易功能扩充及修改，无法满足可配置型运动控制器的要求；以及采用型值点直接插值方法使控制器中的信息量成倍增加，造成NC程序量严重受限等问题。所述运动控制器包括人机接口模块、任务协调模块、任务生成模块、轴组模块、轴模块、逆运动变换模块、控制规律模块和离散逻辑控制模块。采用本发明的NURBS插补方法进行数控加工时，在NC程序大量减少的同时，加工误差较线性插补误差大幅减小。采用模块化的体系结构，满足可配置型运动控制器的要求，增强数控系统的开放性，控制器的功能扩充及修改可针对具体模块施行。

公开(公告)号：CN100441401C

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200610010471.6

申请日：2006-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩振宇 ,  富宏亚 ,  付云忠 ,  路华 ,  王永章 ,  韩德东

IPC: B29C70/28 ,  B29C70/54 ,  B29C70/40

Abstract: 平辊排纱的纤维缠绕方法，它涉及的是平辊排纱纤维缠绕的技术领域。它是为了克服现有纤维缠绕机的无动力随动摆头与圆环结构摆头存在纱束展平不好、排纱精度低、聚纱效果明显、纱线磨损严重的问题。缠绕步骤为：(一)、将芯模装夹在数控纤维缠绕机的三爪卡盘与顶尖之间；(二)、决定摆头回转平面相对落纱点A的位置；(三)、确定缠绕的线型轨迹方程；(四)、具体确定A1、B1以及出纱点B；(五)、求取β角：(六)、将缠绕数控代码输入到数控纤维缠绕机中，完成对芯模的纤维缠绕。本发明能使排纱精度达到0.01mm，使精度得到保证；摆头平辊结构展纱效果明显，缠绕构件的含胶量和形状尺寸更易控制；构件表面平整，不用二次加工。

公开(公告)号：CN1916802A

公开(公告)日：2007-02-21

申请号：CN200610010470.1

申请日：2006-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王永章 ,  韩德东 ,  路华 ,  韩振宇 ,  富宏亚 ,  付云忠 ,  任胜乐

IPC: G05D17/00 ,  G05B11/42

Abstract: 一种缠绕成型中纤维张力的力矩限控制系统及方法，它涉及的是缠绕成型中纤维张力控制的技术领域，它是为了克服现有技术张力控制系统中，控制参数很难调节让系统快速性和稳定性矛盾的问题。本系统中的可编程控制器(1)接D/A转换器(2)、A/D转换器(10)和张力传感器(5)；伺服电机驱动器(3)接D/A转换器(2)和伺服电机(4)；伺服电机(4)同步传动纤维纱团(6)；纤维(7)穿过张力传感器(5)导出。其方法为：(一)、伺服电机(4)的旋转驱动磁场的作用方向与纤维纱团(6)导出纤维(7)时的旋转方向相反；(二)、设定伺服电机(4)的力矩限；(三)、导出纤维(7)时的张力值受可编程控制器(1)控制，(四)、PID算法对伺服电机(4)的力矩限实时调整。本发明解决了控制系统快速性和稳定性的矛盾。

公开(公告)号：CN1912447A

公开(公告)日：2007-02-14

申请号：CN200610010456.1

申请日：2006-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付云忠 ,  韩振宇 ,  富宏亚 ,  王永章 ,  路华 ,  韩德东

IPC: F17C1/00

Abstract: 环形气瓶的非测地线缠绕成型方法，它涉及环形气瓶的精确纤维缠绕成型方法，它解决了现有的缠绕技术精度低、缠绕角受限制的问题。本发明先确定精确的圆环模型；根据非测地线的定义，确定非测地线缠绕的稳定边界条件；获得非测地线线型模型；根据非测地线线型获取圆环芯模表面落纱点；由落纱点转出纱点；根据出纱点获得圆环芯模表面纤维缠绕的出纱点轨迹，并依此生成数控代码；对数控缠绕机的传动比进行修正；在修正后的传动比下，数控缠绕机根据数控代码对圆环芯模表面进行纤维缠绕；缠绕成型。本发明利用精确稳定的非测地线线型，使得纤维缠绕产品质量稳定、一致性好；另外扩大了缠绕角的设计范围。