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公开(公告)号：CN105317203A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510874726.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04F21/12
Abstract: 一种防风防溅射喷头，涉及喷射器领域。为了解决现有喷头容易引起液体溅射的问题。本发明包括进液口、进气口、出液口、出气口、外壳和内壳；外壳位于内壳外部；外壳和内壳之间形成气体通道，气体通道的一端为进气口，气体通道的另一端为出气口；内壳为空心结构，所述空心结构为液体通道，液体通道的一端为进液口，液体通道的另一端为出液口，进液口与进气口在同一侧，出液口与出气口在同一侧。本发明的有益效果是在气体通过出气口喷出时，能够在出液口喷出的液体流外形成气体幕墙，气体幕墙能有效防止由出液口高速喷出的或者反弹的液体流引起的溅射，同时能够阻止高空侧风对喷涂产生影响，喷涂效果好。适用于自动化喷涂设备。
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公开(公告)号：CN114321314B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111679162.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H35/00 , F16D41/063
Abstract: 一种不可逆的传动机构，它涉及机械传动技术领域。本发明为解决现有传动机构为了实现从动端无法逆向驱动主动端转动采用的抱闸、蜗轮蜗杆和普通螺纹副而造成的重量大、体积大、效率低、需要专门的控制器和驱动器的的问题。本发明包括主动轴、压簧、从动轴、从动端壳体、主动端壳体、中间壳体、两个滑块和两个传动销，主动轴和从动轴的内侧端均设置在中间壳体内，主动轴的内侧端面上中心对称固接有两个传动销，从动轴的内侧端面上中心对称设有两个滑块，两个滑块之间设有压簧，每个限位块分别插装在一个限位槽内，每个传动销的外侧端分别插装在一个滑块内，且与滑块滑动连接。本发明用于主动端向从动端不可逆传动。
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公开(公告)号：CN114435629B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210163740.1
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于太空物资运输和装配的绳索牵引机器人，它涉及一种绳索牵引机器人。本发明为了解决现有太空物资的运输和装配装置存在转运距离有限和运输效率低的问题。本发明的支撑结构(1)为框架结构，支撑结构(1)布置在太空失重的空间内，支撑结构(1)上不位于同一条直线上的至少三个点安装有一个牵引机构(3)，每根牵引绳(4)的一端与一个牵引机构(3)连接，每根牵引绳(4)的另一端与位于支撑结构(1)中部的移动底座(2)连接，多根牵引绳(4)在牵引机构(3)的作用下带动移动底座(2)进行移动，移动底座(2)的下端面通过升降机构和对接夹持机构来安装机器人实现对物资的运输和装配。本发明用于太空物资运输和装配。
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公开(公告)号：CN117773968A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410052801.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应的单电机螺栓旋拧工具，它涉及螺栓旋拧工具。本发明为了解决现有外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，控制难，无法适应复杂工作环境，以及与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明的无框电机内嵌到工具外壳的上部，复位轴竖直穿设在无框电机内，协同驱动组件同轴插装在复位轴的下端，主动传动轴同轴插装在复位轴的下部内孔中，且主动传动轴的顶部与复位轴的下部内孔之间设有复位弹簧，主动传动轴与复位弹簧的下端面固定连接，外层从动传动轴同轴套装在内层从动传动轴上，协同驱动组件带动行星齿轮系以及夹持驱动斜齿轮和斜齿轮夹具实现对螺栓的夹持、旋拧和拆卸。本发明用于螺栓旋拧。
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公开(公告)号：CN116853538A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310738520.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131594B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111458222.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折叠充气式机械臂系统及其控制方法，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的柔性机械臂存在无法折叠、关节转动范围小，使用不灵活的问题。本发明中的空气压缩机、控制柜、遥操作手柄和动作捕获系统安装在系统安装面板上，探测相机安装在柔性机械臂的尖端；机械臂本体是由多节机械臂节组成，机械臂节为两端渐缩的筒状结构，多节机械臂节串联并相通形成一个封闭的腔体；相邻的两节机械臂节之间形成机械臂的关节；每相邻的两节机械臂节之间设置有一组气动人工肌肉，相邻的两组气动人工肌肉采用拮抗的布置方式，用于实现相邻的两节机械臂节之间的弯曲并控制机械臂关节的转动角度。本发明用于危险、高空、受灾领域以及外太空的检验和侦查。
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公开(公告)号：CN115392005A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210963648.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种基于阈值式局部迭代搜索算法的叶片排序方法，它涉及一种叶片排序方法。本发明为了解决现有局部迭代搜索算法平均迭代到局部最优的步数多，存在叶片排序搜索效率低的问题。本发明的步骤一：对叶片进行编号；步骤二：对步骤一二中的序列H进行初始化：步骤三：对步骤二中的序列H进行局部搜索：步骤四：更新全局最优解Hglobal；步骤五：判断集合Σ1的元素个数是否大于步长step：若是，则跳转到步骤六，否则跳转到步骤七；步骤六：阈值扰动：步骤七：将下降趋势集合Σperturbation中的所有元素依次用于步骤三的初始序列，并重复步骤三和步骤四；步骤八：随机扰动。本发明引入了阈值式扰动的概念，在合理的计算时间内通过对叶片进行排序。本发明用于叶片排序。
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公开(公告)号：CN109828717B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910098946.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多个旋转变压器的并行数据采集电路及自动采集方法，它涉及多个旋转变压器数据输出的采集电路以及数据输出的自动采集方法。解决同时采集多个旋转变压器的数据输出采用串行数据输出时数据传输速度较慢的问题。采集电路包括多个励磁电源、多个旋转变压器、多个差分滤波电路、多个AD2S80A芯片和一个现场可编程门阵列；AD2S80A的16位并行输出数据挂在同一条数据总线上，连接到现场可编程逻辑器件FPGA的IO管脚上，通过与每个AD2S80A相关的BUSY和ENABLE信号自动采集切换，实现多个独立旋变的16位并行数据信息采集，此方法广泛应用于机器人驱控一体的多轴传感器系统及需要快速采集的多通道并行数据转换领域。
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公开(公告)号：CN111096796B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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公开(公告)号：CN111035455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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