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公开(公告)号：CN117406779B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311542966.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于航天科学控制技术领域，具体涉及一种航天器系统分析及自主规避威胁行为规划方法及系统，规划方法包括以下步骤：步骤1：根据航天器“感知‑决策‑执行”系统流程构建时延Petri网模型；步骤2：根据Petri网模型分析变迁和库所的逻辑关系；步骤3：Petri网简化并添加资源库所，获得变迁使能关系。本发明能够根据控制系统信息流信息建立Petri网模型，能够通过库所和变迁的等级筛选Petri网模型中的冗余信息流从而简化Petri网，根据简化Petri进一步获得变迁的触发关系，在此基础上考虑系统有限资源的最优分配，提出了最优动作序列数学模型，为进一步提高模型的可解性，将模型中的非线性约束转换为线性约束，进而实现最小化威胁规避时间的最优动作序列的求解。
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公开(公告)号：CN116880530A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310968482.9
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种挠性航天器姿态控制方法及系统，方法包括：建立挠性航天器姿态控制模型和挠性附件模型；根据齐次系统理论，对挠性航天器姿态控制模型和挠性附件模型进行多次化简，获取简化挠性航天器姿态控制模型和简化挠性附件模型；根据简化挠性航天器姿态控制模型和简化挠性附件模型之间的耦合关系，获取全驱模型；将挠性附件模型中结合输出方程，以设计观测器，并通过观测器对挠性附件模型中的模态变量进行估计，结合全驱模型，并基于高阶全驱系统方法，设计控制器；将控制器代入全驱模型，获取线性闭环系统；根据参数化设计方法，获取参数化的控制器，以及获取稳定的线性闭环系统。通过本发明能够稳定挠性航天器姿态控制系统。
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公开(公告)号：CN116090563A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310077591.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/046 , G06N5/025 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了基于置信规则库的航天器轨道威胁等级推理方法及系统，所述方法包括：定义空间非合作目标威胁等级推理模型的输入量为目标类别、载荷类别、相对距离、相对速度且相对距离、相对速度采用真实值；采用DBRB结构推理模型作为空间非合作目标威胁等级推理模型并初始化模型参数；设置DBRB结构推理模型的参数的约束条件并对DBRB结构推理模型的参数进行优化，其中，约束条件包括模型的目标函数；根据优化后的DBRB结构推理模型参数，利用证据推理算法计算得到空间非合作目标威胁等级的推理结果并输出；本发明的优点在于：实时做出准确的威胁等级判断，且不需要地面技术人员进行干预。
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公开(公告)号：CN109447979B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811332427.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法，本发明涉及图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有机械臂应用于小目标的精密作业时，单纯用深度学习进行检测与定位，小目标位置的确定误差大，精度低的问题。过程为：步骤一、建立数据集，根据数据集对SSD网络进行训练，得到最终训练好的SSD网络，使用最终训练好的SSD网络模型对待检测的图像中的插针进行检测，在图像上用预选框把插针所在范围框出；步骤二、使用大津算法将预选框中的图像内容进行二值化，即分为插针及非插针两部分；步骤三、通过漫水填充算法，将二值化后的插针部分从图像中分离出来，并计算出插针的位置中点。本发明属于目标检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325717A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110647906.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于互联大规模系统的最优容错控制方法，本发明研究了一种大规模互联系统。其中每个子系统的模型是严格反馈的形式，系统的状态是可测的，并且系统中的控制输入增益函数是已知的。各个系统之间的互联项是未知的，部分模型动态也是未知的。考虑执行器故障，并对系统中常出现的几种故障，例如失效故障和卡死故障进行建模。其次，利用反步技术设计每个状态的参考信号。最后，利用自适应动态规划技术和改进的神经网络技术设计出关于含有故障的大规模互联系统的最优容错控制方案。
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公开(公告)号：CN113113147A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110466111.1
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于人群异质性的具有优先级的乙肝疫苗分配方法，所述方法包括：将人群划分成若干个组群；建立基于接种者不完全免疫情况下的具有异质性的乙肝病毒传播的微分方程SVIR模型；计算微分方程SVIR模型的无病平衡点和地方病平衡点；确定乙肝病毒传播阈值；确定乙肝病毒发生传播的条件；基于乙肝病毒传播阈值确定乙肝病毒发生灭绝的条件；判断不同组群中乙肝病毒的传播情况，当免疫资源有限时，优先考虑病毒已经发生传播的组群，在这些组群中制定疫苗分配策略；本发明的优点在于：适用范围广、评价指标多样化、能有效控制乙肝病毒传播以及适用于免疫资源有限或者短时间内有效控制疫情蔓延或经济合理的分配免疫资源等情况。
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公开(公告)号：CN112904726A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110074839.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法，属于非线性系统反步控制领域。本发明解决了目前神经网络反步控制不能准确估计系统未建模动态，导致系统跟踪误差较大的问题。本发明所述方法包括：建立考虑未建模动态的非线性二阶系统状态空间模型，给定系统目标信号；定义系统误差变量；利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟控制函数以及神经网络反步控制策略；根据神经网络反步控制策略，利用误差重构设计神经网络权重更新策略。本发明用于非线性系统的神经网络反步控制。
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公开(公告)号：CN111615325B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010387784.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚类的多功能贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一：根据拾贴周期内各吸杆拾贴的元件类型，确定各吸杆贴装对应类型元件的贴装点信息；步骤二：根据步骤一中的贴装点信息，构造cycleMount结构体数组；步骤三：采用聚类的方法，确定各拾贴周期内吸杆贴装的元件序号；步骤四：通过枚举法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序。本发明可以应用于多功能贴片机贴装路径的优化。
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公开(公告)号：CN111360851B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010101209.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种融合触觉和视觉的机器人混合伺服控制装置及方法，所述装置包括：RGBD相机、图像处理模块和伺服控制器；RGBD相机分别采集目标物体周围的环境信息和目标物体到深度摄像头的距离；图像处理模块采用快速SIFT特征提取模板匹配方法，基于所述模板图像将所述环境图像中的各点和所述深度图像中的各点一一对应，实现对目标物体进行定位，获得实际的目标物体像素坐标和目标物体深度；伺服控制器根据实际的目标物体像素坐标和目标物体深度确定机器人各关节期望输出角速度，并根据所述机器人各关节期望输出角速度控制所述机器人运动。本发明融合触觉和视觉实现对机器人的控制，提高了对机器人控制的准确性和安全性。
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