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公开(公告)号：CN116494214A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310694440.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4PUS‑3UPS冗余驱动并联机器人，属于精密机械加工技术领域。能够保证并联机器人具备高刚度、大承载能力、低惯性、无累计误差的优势前提下，克服动平台倾转能力差和工作空间内运动奇异性问题。固定框架与动平台之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接。本发明通过具有独立直线模组的四条PUS支链和三条UPS支链实现对六自由度并联机构的冗余驱动，PUS支链和UPS支链同时驱动，使动平台实现大角度倾转，并克服运动过程中的奇异形位。本发明中的UPS支链容易求出运动学逆解，容易进行运动学分析。本发明中的UPS支链中的虎克铰旋转中心在UPS连杆的延长线上，使UPS连杆仅受拉力，容易进行动力学分析。本发明UPS支链只有一个移动直线模组，使支链惯性小且无累计误差。
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公开(公告)号：CN113466208A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110790762.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/65
Abstract: 本发明公开了一种利用结构化探针制备拉曼基底的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、利用FIB技术加工金刚石探针针尖，使金刚石探针修饰为具有豁口的结构化金刚石探针；步骤二、将步骤一制备的结构化探针安装在AFM加工系统上，以恒定法向载荷压入样品表面，通过运动平台控制加工轨迹，使结构化探针在标准进给量下多次刻划，加工出纳米结构阵列。本发明采用结构化探针制备基底，一次刻划后能够加工出两路纳米沟槽，相比于单针尖探针，采用结构化探针制备基底的方法效率更高。本发明中探针是利用现有探针加工而成，相比于原有探针具有更小的加工尺寸，在给定载荷下能够加工出更小的纳米结构，且相邻结构间隙更小，拉曼增强效果更好。
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公开(公告)号：CN113406166A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110672098.5
申请日：2021-06-17
IPC: G01N27/30 , G01N27/416 , G01B7/02
Abstract: 一种基于振动模式的电化学检测装置，涉及一种电化学检测装置。滑槽固定座上竖向滑动安装有滑块并且设有紧固螺栓能够紧固定位，压电促动器竖向固定在滑块上，电容固定器固定在压电促动器底部，调距环与电容固定器下端旋接配合，电容式位移传感器插装在电容固定器内部，锁紧螺钉能够锁紧定位，激振压电陶瓷环固定在调距环底部，柔性铰链夹装固定在上固定环与下固定环之间，边缘固定导电片并连接外接导线，上固定环固定在激振压电陶瓷环底部，定位螺钉安装螺母接头与柔性铰链紧固定位，纳米电极探针固定在螺母接头底部。探针逼近样品表面更加精准安全，并且电容式位移传感器与探针的间距调节方便，保证最佳使用性能。
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公开(公告)号：CN111604720B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010496101.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B1/00 , B24B3/02 , B24B41/02 , B24B49/12 , B24B49/10 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B47/22 , B24B47/12 , B24B47/20 , G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种金刚石不平衡量修正方法，所述方法考虑到微径铣刀动平衡转速、动平衡精度以及微径铣刀制备过程中可能造成的不平衡质量，确定去除质量精度为1mg。基于钨钢材料的刀柄具有较高硬度和耐磨性等特点，对微磨削过程中主轴转速、微径铣刀伸长量、对刀阈值、磨削深度、磨削长度等参数进行分析，建立参数优选后的微磨削质量去除工艺，以此获得主轴转速在10000～15000rpm工况条件下动平衡精度达到ISO 1940标准要求的G0.3精度的金刚石微径铣刀。本发明以微磨削技术为基础，为解决微径铣刀动平衡精度问题，改善微铣削加工质量迈出了探究性的一步。
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公开(公告)号：CN110823128B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911136125.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 为了实现轴承球的高精度球度测量，本发明记载了一种轴承球球度的测量装置及测量方法，属于精密测量装备技术领域，具体方案如下：一种轴承球球度的测量装置，包括工作台、气体静压转台，快换夹具、色散共焦传感器和位置调整机构，气体静压转台和位置调整机构均安装在工作台上，快换夹具安装在气体静压转台上，快换夹具的顶端设置有外形为倒置的锥形或倒置的圆台形的凹槽Ⅰ，轴承球放置在凹槽Ⅰ内，气体静压转台、快换夹具与轴承球同轴心，色散共焦传感器安装在位置调整机构上，色散共焦传感器的测量头与轴承球相对设置，位置调整机构驱动色散共焦传感器前后运动和上下运动，本发明测量效率高，测量精度高，能够实现在工业现场的高精度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112893895A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110057964.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于超精密车削的可调吸附直径真空吸盘，该吸盘的真空导气管通过旋转接头与静压主轴的一端连接，真空吸盘主体通过连接螺栓与静压主轴的另一端连接，真空吸盘主体与静压主轴的连接处设置有O型密封圈，真空吸盘主体内设置有调节螺塞，通过旋拧调节螺塞来堵住真空吸盘主体上的吸孔，进而改变真空吸盘主体的吸真空面积。解决了现有技术因高精度薄片类零件刚度弱，超精密车削时一般采用真空吸盘吸附方式装夹，常规真空吸盘无法根据零件直径大小调节吸附范围的技术问题。本发明通过调节螺塞调节改变真空区域面积从而可改变可吸附工件直径范围，使吸附尺寸不单一，适配性能更强，减小安装误差。
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公开(公告)号：CN111571320A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010496823.3
申请日：2020-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微径铣刀不平衡量修正的微去除逼近方法，所述方法包括如下步骤：(1)搭建微去除逼近系统；(2)将微径铣刀按相位标记装入定相装置中进行逼近旋转运动；(3)定位横向去除位置；(4)进行逼近粗动进给；(5)进行微进给运动，并由控制系统监视微扭力传感器的输出，一经检测到微力信号，则完成此次逼近，将微径铣刀转至去除相位，启动精密去除旋转电机，实现微去除程序；(6)未能实现逼近，则退回初始位置，再启动纵向宏动精密运动平台进行柔性铰链微动工作台一半行程的粗动进给，之后再次启动(4)的过程，直至逼近成功。本发明可实现修正过程的弱刚度逼近及修正过程的大刚度去除，从而实现高分辩力高精度的修正微去除。
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公开(公告)号：CN108819513B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810533537.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可重复拓印银行卡凸起卡号的印章，通过将左右滑动块安装在印章帽的左右两边的四根圆柱上，且左右滑动块能在印章帽左右两边的四根圆柱上滑动。通过将硅胶存储盒安装在左、右两个滑动块之间，且硅胶存储盒能够沿水平轴转动。硅胶存储盒为上下开口的箱体结构，硅胶存储盒当中存放有固体倒模硅胶，这样可以用硅胶存储盒里边的硅胶去拓印银行卡卡号。同时硅胶存储盒上加工有可转动自身的手柄，转动该手柄可以实现硅胶存储盒的上下两个工作面的转换，将已经印有卡号的工作面蘸上印泥即可在纸上拓印银行卡卡号。本发明的印章结构简单可靠，经济性好，能够重复的拓印带有凸起卡号的银行卡卡号，而且带有收纳盒，体积较小，便于携带。
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公开(公告)号：CN108534674B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201810349361.5
申请日：2018-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种ICF靶装配参数测量多自由度精密运动平台装置，所述装置包括ICF靶参数测量三维平动系统、ICF靶参数三维监控系统、ICF靶姿态双回转精密调整系统以及承载上述三个系统的隔振平台四部分，其中：所述ICF靶参数测量三维平动系统、ICF靶参数三维监控系统、ICF靶姿态双回转精密调整系统以品字形布局安装在隔振平台上面。本发明通过与高精度气浮导轨、气浮轴系相结合，结构优化集成，实现ICF靶空间姿态高精度调整，设计的具有输出靶坐标参数能力的运动平台，配合其他项目完成整体上的靶空间姿态的精密调整与控制，能够实现对微球、微圆柱、ICF靶装配参数的尺寸和形状精度等几何量的测量。
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公开(公告)号：CN107414221B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710243275.1
申请日：2017-04-14
IPC: B23H5/06
Abstract: 一种三维微纳结构电化学诱导加工方法，属于微纳米结构加工领域。所述的加工方法包括如下步骤：将被加工工件固定于电化学体系中电解池底部，再将电解池固定于X‑Y方向水平位移台上；将微纳米尺寸刀具电极固定于夹具上，再将夹具固定于Z方向位移台上；向电解池中注入电解液，使电解液没过被加工工件；控制微纳米尺寸刀具电极逼近被加工材料；Z方向微动位移台设定为闭环模式，微纳米尺寸刀具电极电化电流作为其闭环信号；微纳米尺寸刀具电极在扫描运动时，根据预加工结构三维形貌实时调制刀具电极的电化学电流，最终在被加工工件表面加工出预定的三维微纳结构。本发明的加工方法属于一次成型，从而大大减少加工复杂度，提高了加工效率。
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