公开(公告)号：CN118789521A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411145918.5

申请日：2024-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学森 ,  付添龙 ,  贾如意 ,  胡振江 ,  孙涛 ,  张俊杰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 一种具有大姿态角的六自由度并联机器人及其控制方法，涉及大姿态角并联机器人技术领域。动平台与固定框架之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接，支链的驱动关节通过连杆与动平台进行连接，PUS支链的竖向直线运动模组与固定框架固定设置，其驱动关节与连杆之间设置E型虎克铰，连杆与动平台之间设置E型球副，UPS的斜向直线运动模组与固定框架之间设置H型虎克铰，其驱动关节与连杆固定连接，连杆与动平台之间设置U型球副。通过优化铰链间的几何关系，利用常态组支链与轮换组支链不同控制策略的配合，保证动平台位姿精度，还可干预调节各驱动关节的驱动力，使动平台能够连续的进行大角度姿态调整。

公开(公告)号：CN116494214A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310694440.0

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学森 ,  付添龙 ,  潘治杭 ,  胡振江 ,  孙涛 ,  张俊杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种4PUS‑3UPS冗余驱动并联机器人，属于精密机械加工技术领域。能够保证并联机器人具备高刚度、大承载能力、低惯性、无累计误差的优势前提下，克服动平台倾转能力差和工作空间内运动奇异性问题。固定框架与动平台之间通过四条PUS支链和三条UPS支链连接。本发明通过具有独立直线模组的四条PUS支链和三条UPS支链实现对六自由度并联机构的冗余驱动，PUS支链和UPS支链同时驱动，使动平台实现大角度倾转，并克服运动过程中的奇异形位。本发明中的UPS支链容易求出运动学逆解，容易进行运动学分析。本发明中的UPS支链中的虎克铰旋转中心在UPS连杆的延长线上，使UPS连杆仅受拉力，容易进行动力学分析。本发明UPS支链只有一个移动直线模组，使支链惯性小且无累计误差。

公开(公告)号：CN118246161A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410184363.9

申请日：2024-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋禄启 ,  张强 ,  付添龙 ,  赵学森 ,  孙涛

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种液体静压导轨的误差反向设计方法，属于导轨设计技术领域。方法如下：确定导轨结构形式和设计参数；建立导轨力平衡模型；进行误差模型建立，进行等效油膜厚度计算；建立误差计算模型；对运动误差进行计算，并对比值进行计算；对比值进行拟合，通过积分计算比值，根据计算公式得到导轨的制造误差，完成液体静压导轨误差的反向设计。本发明综合考虑了液体静压导轨在不同结构形式、设计参数和误差模型组合下的运动误差情况，确定了轨道运动误差指标后，根据运动误差模型的计算结果反向设计轨道和滑块的制造误差，不仅确保了最终的运动误差满足设计指标，还保证了制造和装配效率，适用于多种液体静压导轨的误差设计工作。