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公开(公告)号：CN103196374A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310109437.4
申请日：2013-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星气浮台二维运动姿态参数测量装置，包括卫星气浮轴承台面、气浮轴承和大理石底座，本装置还包括数字CCD摄像机、人工标志点、人工光源和计算机，卫星气浮轴承台面的上方安装有数字CCD摄像机和多个人工光源，人工光源的光轴垂直于卫星气浮轴承台面，卫星气浮轴承台面上粘贴有多个人工标志点；数字CCD摄像机连续采集人工标志点的图像并传输到计算机，计算机将图像信息进行分析与处理，确定人工标志点的像素坐标后，利用计算机视觉理论计算出卫星气浮平台的二维运动参数，包括位移、速度、旋转角度和角速度。通过这种方式实现对卫星气浮平台的非接触、无扰动、高频率的测量，本发明计算过程简洁、精度高、速度快。
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公开(公告)号：CN102963544A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210430367.8
申请日：2012-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种飞行器地面仿真系统重力方向质量特性模拟装置，包括竖梁、横梁、比例杠杆轮单元、配重体、气浮滑轨和重力方向试验单元，水平地面上安装有竖梁，竖梁上安装有横梁，比例杠杆轮单元包括大轮和小轮，横梁穿过大轮和小轮的圆心后将大轮与小轮相对固定，小轮连接重力方向试验单元，大轮连接配重体，用配重体抵消试验单元的重力，模拟重力方向的失重状态；重力方向试验单元和配重体的重力方向均采用气浮滑轨导向，模拟重力方向的无摩擦特性。本装置原理简单、方便实用、便于工程实施，并且可以实现重量方向的全质量特性模拟。
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公开(公告)号：CN102829908A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210321537.9
申请日：2012-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明公开一种三轴气浮台综合干扰力矩的测量方法，方法如下将三轴气浮台调节平衡，在气浮台某位置做一个标记，然后给气浮台一个绕某轴的初始速度，测量该标记旋转一周所用的时间，并记为T1；气浮台继续旋转，记录改标记继续旋转一周所用的时间，并记为T2；根据公式计算得到综合干扰力矩M；让气浮台反向旋转，并重复步骤二～四，得到反向综合干扰力矩。本方法便于实现高精度的测量，并且原理简单、方便实用、容易实现、费用低，该方法也适用于单轴气浮台综合干扰力矩的测量。
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公开(公告)号：CN102043228A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010526332.5
申请日：2010-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 李莉
Abstract: 一种自旋-仰角跟踪模式定日镜的稳定支撑装置，属于太阳能应用技术领域。主要为采用该跟踪模式的定日镜提供坚固稳定、安装方便的支撑，并为建立更大型的定日镜提供了可靠的基础。其技术要点是，将传统自旋-仰角跟踪模式定日镜自旋轴的转动转化成圆形框架的转动，并且利用若干支撑杆对定日镜实现多点支撑，将其重量集中到底部较短的支撑杆上。本发明解决了传统自旋-仰角跟踪定日镜反射镜重心不在支撑杆上的问题。采用该支撑底座的定日镜有更好的稳定性和抗干扰能力，制造工艺简单，安装简便，便于装配，可大规模工业化应用。
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公开(公告)号：CN113108777B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110408090.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于磁信标的单锚定位方法，属于测量和导航领域。本发明一种基于磁信标的单锚定位方法具体步骤为：步骤一：建立系统电压模型；步骤二：对步骤一的系统电压模型通过镜像原理进行建模；步骤三：近似处理电压模型的定位方法：通过公式Fr＝Fm1+Fm2、#imgabs0#及Fm1和Fm2得到角度信息φm1和距离信息ρ；步骤四：精确电压模型的定位方法：Fn1和Fn2为每个感应线圈分别受两个发射线圈产生的电压的平方和，假设发射线圈和接收线圈都在同一二维平面，此时ρ＝r，根据Fr＝{Fn1+Fn2}的测量值和#imgabs1#的形式解算出距离信息ρ，根据公式#imgabs2#解算出方位角φn1。本发明提出的基于磁信标的单锚定位方法可以在不添加惯性器件的前提下，通过磁场的测量实现传感器姿态的测量，进而实现空间定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818914A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410241980.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。
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公开(公告)号：CN110456631B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910764539.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离物理跟踪装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面控制系统通过电缆与二维运动系统、转动电机和视觉测量系统相连接，二维运动系统、转动电机以及视觉测量系统设在大理石平台上，二维运动系统上设置有转动电机，转动电机与视觉测量系统连接；将运动模拟器放在视觉测量系统下，给定一定的初速度后开始跟踪；将相机数据通过电缆发回到地面控制系统；地面控制系统上的工控机对数据进行处理，利用跟踪算法输出控制量；根据控制量对二维运动系统和转动电机进行运动控制。本发明实现了动态跟踪目标，相机也是在随着目标在动；实现了根据相机反馈，卡尔曼滤波和改进PID相结合的方法动态跟踪航天器的运动。
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公开(公告)号：CN112050802B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010953825.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单磁信标的三维空间高精度定位装置与方法，属于定位定向方法技技术领域。本发明中磁信标在空间中产生待测磁场；总传感器模块为一个刚性整体，在总传感器模块中，一号、二号磁传感器模块和组合传感器模块相互之间刚性连接组成一个三角形结构整体且三个磁传感器的方向一致，上位机用于接收一号磁传感器模块传输的所在位置总磁场信息，进行数据处理，解算出二号磁传感器模块和组合传感器模块的可能位置，再根据位置坐标计算出理论场强，进而与实际测得场强作对比，获得被定位物体的三维位置信息。本发明安装简单，功耗低，可以任意旋转和移动，极大提高了实用性，定位精度高，可以达到在恶劣环境下自主定位定向的目的。
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公开(公告)号：CN110542439B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910984134.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维气浮的惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明中台上系统和台下系统通过无线传输系统连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器、机柜箱和供气系统；台上系统包括供电系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，残余力矩测试系统由气浮转台、高精度传感装置和防倾覆及防护装置组成，高精度传感装置分别设置在气浮转台的竖直方向上和气浮转台外侧的水平方向上。本发明可模拟卫星平台在轨工作，提供模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算少，精度高。
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公开(公告)号：CN114910207A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210542124.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空间操控复杂耦合动力学特性测量装置及测量方法，属于航天器地面仿真技术领域。使用6维力传感器完成空间操控机械臂动力学特性的测量，可以测量沿空间任意方向的力矩，同时设置有质心调节部件，能够在空间操控机械臂的运动过程中，使由空间操控机械臂和悬浮测量平台所组成的组合体的质心与悬浮测量平台的中心处于同一铅垂线上，去除重力矩的影响，大大提高测量精度。
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