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公开(公告)号：CN109470200A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811337209.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。
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公开(公告)号：CN107367957A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710784985.5
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种卫星全物理仿真系统的转动惯量辨识方法及装置，该方法包括：根据对待测气浮仪表平台的台体姿态角速度、飞轮转速和飞轮转子转动惯量建立动力学模型；基于萤火虫算法建立用于衡量动力学模型与实际系统之间的接近程度的准则函数；从准则函数的解空间中随机初始化萤火虫的位置并计算任意两个萤火虫之间的引力关系；根据任意两个萤火虫之间的亮度关系及位置更新公式更新每个萤火虫的位置，并根据更新的萤火虫的位置重新计算任意两个萤火虫之间的引力关系，直至辨识出的转动惯量的精度达到阈值或迭代的次数达到预设值。本发明的算法速度较快且精度较高，同时还消除了由于角速度微分带来的噪声放大问题，从而提高了转动惯量的辨识精度。
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公开(公告)号：CN106384152B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610815269.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06N3/00
Abstract: 公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群并将初始粒子的权值设为i＝1,2…N；根据系统状态方程计算k时刻的粒子群并计算粒子的归一化权值根据萤火虫算法对k时刻的粒子群进行优化，包括：在每次更新过程中，计算每个粒子对其他粒子的吸引度βi,j，并从βi,j中选取粒子的最大吸引度βi,max；当βi,max大于第一阈值βth时，对与βi,max对应的、权值小的粒子进行位置更新、并计算其权值；当完成预设的更新次数m时，获取优化后的粒子群；根据优化后的粒子群估计系统状态参数在k时刻的状态均值本发明通过采用萤火虫算法对粒子滤波的重采样过程进行优化，在不舍弃粒子、保留低权值粒子所包含系统信息的同时解决了粒子贫化问题。
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公开(公告)号：CN107179069A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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公开(公告)号：CN106644369B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610984201.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用多维连续喷气推力装置，包括：电机、进动机构、气量调整锥、喷气组件、进气管、外壳；喷气组件由气阀门、喷气口组成；电机与进动机构相连，用于驱动进动机构前后移动；气量调整锥设置在外壳内部，其一端与进动机构相连，另一端为锥形端，且锥形端可部分伸入气阀门；气量调整锥可在进动机构的带动下调节锥形端伸入气阀门的长度；气阀门与气量调整锥的锥形端相配合，用于调节喷气口的喷气冲量。本发明的装置可实现推力的连续改变，实现推力调节的连续控制。进一步的，本发明的装置可实现更高的精度控制，并可适用于更多的应用场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105139742B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510610767.0
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种三轴气浮台同步举升及安全保护装置，包括驱动电机、减速器、锥齿轮传动机构、同步千斤顶、锁紧螺母、等高调节机构、定位板、托环、活塞杆、液压驱动装置和液压缸；定位板安装在工作台下端面，托环与活塞杆连接，活塞杆安装在液压缸中，液压驱动装置与液压缸连接；工作时，驱动电机通过锥齿轮传动机构带动同步千斤顶，实现同步升降，同步千斤顶通过等高调节机构调整等高后再用锁紧螺母锁紧；当发生意外情况时，液压驱动装置控制液压缸，通过托环将气浮球迅速托起，再将同步千斤顶升高平稳接住整个工作台。本发明具有原理简单、精度高、便于工程实现等优点。
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公开(公告)号：CN106292472B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610916139.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 公开了一种运动控制方法和装置。所述方法包括：第一信号转换器将外部编码器采集的差分数据信号转换为单端数据信号，并将单端数据信号发送至FPGA解码器；FPGA解码器对单端数据信号进行解码，并将解码得到的数据信号发送至ARM控制器；ARM控制器通过主定时器模块读取所述解码得到的数据信号以及上位机发送的控制参数，并根据预设的复合控制算法获取控制输出量，并将控制输出量输出至DA转换器；DA转换器对控制输出量进行数模转换，然后将其输出至电机驱动器；其中，所述ARM控制器装载有UCOSII操作系统。本发明的运动控制方法、装置的通用性强、实时性强、控制精度高。
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公开(公告)号：CN106502277B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106379564B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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公开(公告)号：CN106312794B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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