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公开(公告)号：CN102158276A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010609681.3
申请日：2010-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 卫星光通信终端发射光信号性能随动测试装置及方法，属于航空应用领域，本发明为解决现有采用空间光聚焦的方式进行整星光信号性能测试时，存在测试装置体积大，无法实现随动控制的问题。本发明将随动前端测试部分设置在卫星光通信终端的光学天线出光端口内部，随动前端测试部分的支架固定在光学天线出光端口处，微型手动旋转台的底座固定在支架上，微型手动旋转台上固定设置有微型角位移台，微型角位移台的转台面上固定设置有光纤准直器，所述光纤准直器的入光口对准光学天线内的光学信号传播方向；信号处理部分由传输光纤连接，其两端分别连接光纤准直器和光电探头，光电探头分别连接功率计和光谱仪，功率计和光谱仪输出的信号进入计算机。
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公开(公告)号：CN120057302A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510379508.5
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 面向模块化设施组装维护的结构及模块更换方法，属于航空航天技术领域。锁紧接口固定在基座外侧和底部，用于实现与其它接口的连接并提供机械锁紧、电力传输、数据传递和热量交换功能以及为安装工具的末端执行器提供抓取位置，六自由度平台用于连接上下设置的镜面结构和基座，子模块A外侧和底部共设置六个锁紧接口，子模块B外侧和底部共设置五个锁紧接口。本发明通过合理排布锁紧接口位置和数量，仅需两类子模块即可实现空间望远镜等大口径空间设施的在轨安装，增加了子模块间的可互换性；由于实现子模块对接的主动端和被动端接口结构一致，一旦出现主动端故障等特殊情况，被动端可代替主动端实现主动锁紧功能。
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公开(公告)号：CN119994540A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510379509.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/514 , H01R13/533 , H01R13/639 , H05K7/20
Abstract: 一种面向模块化设施在轨组装维护的多功能变尺寸接口，属于航空航天技术领域。上盖板和固定基座之间由底部支撑结构和顶部支撑结构连接并构成圆形腔体结构，驱动环与销环驱动连接并能带动销环上下移动，销环用于实现接口的对准定位，驱动环与固定环之间通过耦合销配合能够带动耦合环上下移动，耦合环用于实现接口的机械锁紧功能，所述旋转底座下端与驱动环驱动连接，旋转底座上端穿过固定环并连接有数电热组件，驱动环通过旋转底座带动数电热组件上下移动，数电热组件用于与对侧接口配合实现数据传输、电力传递和热量交换功能。本发明的接口同时具备机械锁紧、数据传递、电力传输和热量交换功能，能够满足模块化空间结构的在轨工作需求。
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公开(公告)号：CN119620375A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703278.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B23/16 , G02B27/00 , G02B27/62 , G06Q10/0639 , G06Q50/04
Abstract: 一种正六边形模块化望远镜的在轨装配方法，属于太空望远镜装配技术领域。方法如下：锁紧方案的选取；装配模块层数的确定；装配模块形式的确定；装配模块装配顺序的确定；评价指标的建立；评价指标的量化；对量化后的评价指标的原始数据进行归一化处理；对评价指标进行加权计算；以百分制的形式进行结果统计；结合特征对分数的要求，取得分最低者为最优方案。本发明有效解决了现有装配对接技术中的限制，特别是规避了传统对接方案中难以实现的平行对接问题。通过提出并建立全面的评价方案模型，能够对具有可行性的在轨组装太空望远镜方案进行科学评估并择优选取。
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公开(公告)号：CN119116005A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411508822.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN118081743B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN118032659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410209896.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外主动光源的模块化多面靶标，所述靶标包括模块化靶标光路设计：将靶标内置的红外光源发射的850nm红外光均匀照射在各靶标面；模块化靶标电气系统：用于靶标各功能实现以及与外界的交互；模块化靶标机械结构：集成安装光路以及电气部分的各零件，以及提供用于视觉识别的视觉标志。本发明的基于红外主动光源的模块化多面靶标采用850nm的红外光作为主动光源对全光谱的太阳光而言抗干扰性能更好；多靶标面的设计可以在视觉测量过程中为相机在不同角度下都可以提供稳定的靶标信息，同时在正常情况下也能获得更多的靶标信息，提高视觉测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116369939A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310543703.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本公开涉及一种心电QRS波群检测方法及装置、电子设备和存储介质，涉及心电信号检测技术领域。所述的方法，包括：获取待检测的心电信号；基于所述待检测的心电信号中心电RR间期概率分布构建高斯混合模型对应的概率转移模型；基于所述概率转移模型及动态贝叶斯网络，对所述待检测的心电信号进行心电QRS波群检测。本公开实施例可实现心电信号的QRS波群检测。
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公开(公告)号：CN114310915B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210142877.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
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