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公开(公告)号：CN110244697A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910561695.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合观测器的垂直起降飞行器复杂故障诊断辨识方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立系统故障状态方程；步骤二、建立检测观测器快速实现故障判定，即判定系统是否出现故障；步骤三、建立一组单通道诊断观测器和多通道耦合分离观测器，利用单通道诊断观测器初步提取故障信息并利用多通道耦合分离观测器实现故障定位及精确诊断；步骤四、基于步骤二和步骤三的观测结果，快速诊断出故障模式和故障信息。该方法仅利用垂直起降飞行器的姿态角速度信息即可快速、精确地实现故障辨识，为控制重构及任务重构设计奠定了基础。
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公开(公告)号：CN108803649B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810962167.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法，包括姿态角制导指令转换为四元数；基于四元数描述的姿态控制模型建立；非线性反馈控制律设计；扩张状态观测器设计；自抗扰滑模控制器设计。本发明有效避免姿态奇异问题，并以姿态控制模型为基础设计相应的基于四元数的自抗扰滑模控制器，从而适应全程不同飞行阶段的不同执行机构控制需求，克服内外干扰，保证高精度、快响应、强鲁棒和自适应的控制性能，这对于垂直起降重复使用运载器回收技术具有重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN109974538A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910227588.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降可重复使用运载器多终端约束上升段制导方法，属于运载火箭弹道制导控制技术领域。所述方法包括：步骤一、建立垂直起降可重复使用运载器动力学方程，并根据所述垂直起降可重复使用运载器动力学方程确定过程约束要求；步骤二、根据最优控制原理推导并获取最优控制条件；步骤三、根据制导任务需求，给定终端位置、速度和姿态角要求，并确定其满足的终端约束要求；步骤四、获取终端状态变量和协态变量；步骤五、根据所述满足终端约束的状态变量和协态变量初值，结合最优控制条件即可获得指导指令。本发明有效提高的垂直起降可重复使用运载器上升段制导方法的收敛性、工程实用性和精确性。
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公开(公告)号：CN109740224A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811592078.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于labwindows+RTX的垂直起降运载器半实物仿真平台及仿真方法，属于运载器仿真技术领域。所述方法仿真平台及仿真方法包括界面展示模块、通信设置模块、串口通信模块、DA数据采集卡驱动模块、AD数据采集卡驱动模块、动力学积分模块和共享内存模块以及各模块对应的步骤。所述垂直起降运载器半实物仿真平台及仿真方法减少软件开发过程中代码编写的工作量的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108803649A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810962167.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法，包括姿态角制导指令转换为四元数；基于四元数描述的姿态控制模型建立；非线性反馈控制律设计；扩张状态观测器设计；自抗扰滑模控制器设计。本发明有效避免姿态奇异问题，并以姿态控制模型为基础设计相应的基于四元数的自抗扰滑模控制器，从而适应全程不同飞行阶段的不同执行机构控制需求，克服内外干扰，保证高精度、快响应、强鲁棒和自适应的控制性能，这对于垂直起降重复使用运载器回收技术具有重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN108332612A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810022349.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。
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公开(公告)号：CN117666358A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311712390.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN117503368A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN114767471A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210535451.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 基于洗出算法的医疗康复训练机器人控制方法及设备，属于控制技术领域。本发明是为了解决现有的洗出算法滤波器参数经验值并不适合平衡障碍康复训练，且难以对康复训练机器人进行有效控制的问题。本发明采用的洗出算法为经过参数优化的洗出算法，优化过程中，基于加速度信号的拉式变换、耳石模型的传递函数和x方向高通滤波器建立x方向加速度的体感误差函数，基于滚转角速度的拉氏变换、半规管模型的传递函数和x方向倾斜协调滤波器建立x方向角速度的体感误差函数，并进一步建立优化目标，利用优化目标得到经过参数优化的洗出算法的控制参数。本发明主要用于医疗康复训练机器人的控制。
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