-
公开(公告)号：CN112947377B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110207946.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
-
公开(公告)号：CN114862158A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210432322.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/30 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于可通行区域的自动驾驶汽车场景风险评估方法，该方法通过进行坐标变换得到以道路形状为基线的曲线坐标系，并基于此坐标系进一步预测自车和场景中其他交通参与者在未来时间内的占用区域，通过碰撞检测得到自车的可通行区域，最终对可行域进行加权归一化处理，并以此结果作为当前时刻的场景风险值。与现有技术相比，本发明能够跨场景进行风险评估，并且保证风险评估结果的合理性，一方面能体现不同位置交通参与者所带来风险的差异性，评估结果符合人类驾驶员认知；此外，本发明可以被应用于多种不同的道路类型下，具有较强的跨场景评估能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110446278B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910692453.8
申请日：2019-07-30
Applicant: 同济大学
IPC: H04W88/08 , G08G1/01 , G08G1/09 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法及系统，该方法的工作步骤如下：路侧设备上的双目摄像头感知到传感器盲区内的交通参与者；路侧设备上的信息处理器将盲区内交通参与者的信息进行处理和编码，生成广播报文；路侧设备上的DSRC设备将盲区内交通参与者信息广播给附近的智能驾驶车辆；智能驾驶车辆上的车载通信单元接收到广播信息，帮助驾驶系统作出安全的决策。本发明所提方法用于解决智能驾驶汽车车载传感器盲区内交通参与者信息缺失的问题，为智能驾驶汽车安全行驶提供必要的环境信息。与现有技术相比，本发明具有低信息量，适应智能驾驶系统范围大等优点。
-
公开(公告)号：CN112947377A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110207946.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
-
公开(公告)号：CN111915888A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010672885.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶测试场景中交通参与者复杂度的计算方法，包括以下步骤：S1：获取测试场景中所有类型交通参与者的动力学参数阈值Rtype；S2：根据各交通参与者的初始状态和动力学参数阈值Rtype，计算得到对应的纵向采样距离集Stype；S3：通过优化搜索算法得到纵向采样距离集Stype中每个采样距离对应的最优纵向控制量；S4：根据采样距离和最优纵向控制量，计算预测时间t内各交通参与者的可达域Ωtype；S5：根据各交通参与者的可达域Ωtype计算测试场景的交通参与者复杂度H，与现有技术相比，本发明为自动驾驶测试场景中动态交通参与者的状态和参数设计提供依据，具有提高自动驾驶汽车测试效率等优点。
-
公开(公告)号：CN111914412A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010706639.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于错误注入器的自动驾驶性能局限测试系统，用于对自动驾驶系统进行安全鲁棒性的测试，包括错误搜索器、结果监视器以及依次连接的错误模型库、错误生成器和错误注入器；所述的错误模型库内存储原子错误类型和错误模式；所述的错误生成器获取错误模式和错误参数，并生成错误数据；所述的错误注入器将错误数据注入到被测自动驾驶系统中；所述的结果监视器收集被测自动驾驶系统的测试结果并进行数据处理；所述的错误搜索器根据测试结果和错误模式对关键错误进行搜索，得到优化后的错误参数，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车在实际使用环境中的安全性等优点。
-
公开(公告)号：CN109886474A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910069177.X
申请日：2019-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，包括自动驾驶技术测试场景需求收集、功能区块划分、测试场景匹配、待规划道路要素提取、分层分区规划、综合评价选优等步骤。与现有技术相比，本发明提供的面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，以测试场的场地边界、自动驾驶测试场景需求为输入，能够获得自动驾驶汽车封闭测试场道路的规划方案，从而避免规划过程中过于依赖主观经验调整。
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.013 seconds)
