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公开(公告)号：CN114102561B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111423164.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114102560A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111421734.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆球面平移和一维转动的并联机器人装置，包含动平台、静平台、第一支链、第二支链与第三支链，三条支链上各设有一个平行四边形连杆机构，三条支链的一端分别通过各自支链上平行四边形连杆机构内的一个转动副与静平台相连，另一端则通过与平行四边形连杆机构相连的一根连杆分别与动平台上的三个转动副连接，所述三条支链与静平台连接的三个转动副为驱动副，当第二、第三支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台绕第七转动副轴线的一维转动，当三条支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台的圆球面平动。本发明并联机器人装置能够绕第七转动副的轴线方向进行旋转以及圆球面平移，具有结构简单，精准度高且灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN111439321A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010383940.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。
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公开(公告)号：CN109774812A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910031405.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
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公开(公告)号：CN108988678A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810931912.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 南昌大学
IPC: H02N1/08
Abstract: 本发明公开了一种碰撞型介电弹性体发电机结构，其中：亚克力圆筒两侧设有亚力克法兰，亚克力圆筒内设有刚性小球，亚克力圆筒两侧的亚力克法兰外侧通过紧固螺栓固定安装有亚力克端盖，亚力克法兰和亚力克端盖之间设有介电弹性体薄膜，介电弹性体薄膜靠近亚力克端盖一侧设有石墨烯涂层。本发明能够在一个比较宽的频率范围内工作，产生较高的能量密度，运用于可穿戴设备、无线传感网络、波浪能发电、户外旅行供电、汽车和航空仪器仪表的供电等方面；具有结构简单、安装方便、成本低和适用范围广的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105234922B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510642569.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台及联接动、静平台的四条支链组成，第一、二支链结构相同，均由一个移动副和四个转动副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与中间三个转动副的轴线平行但与联接在动平台上的转动副的轴线垂直；第三、四支链结构相同，均由一个移动副、二个转动副和一个球副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与两个转动副的轴线平行，球副联接在动平台上；第一、二、三支链上的移动副的导轨两两垂直，第三、四支链上的移动副的导轨相互平行；第一、二支链上联接在动平台上的转动副的轴线垂直且分别通过第三、四支链上球副的球心。本发明提供两个操作工位供用户选择使用，具有控制解耦、运动分析简单等优点。
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公开(公告)号：CN105234933B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN104021719A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410197541.8
申请日：2014-05-12
Applicant: 南昌大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明一种平面连杆机构组合式教具，该教具包括机架部分、运动部分和动力部分。机架部分包括底架、滑动架以及支撑架；运动部分包括连杆单元、连接器以及移动副架；动力部分包括电机架、简易气动系统，其中电机架由滑动架、电机支座、电机、小带轮、同步带、支撑架、大带轮、带轮轴、挠性联轴器、传动联接器组成。通过各部分的自由拼接，实现了多种平面连杆机构的运动演示，较好的解决了在不同教具上实现不同平面连杆机构的设计、运动演示、特性研究等问题。本发明实现了多种机械原理的知识点再现，能够提升教学效果，使课堂教学更有针对性和适用性。
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公开(公告)号：CN103009917A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN112168629B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202011006306.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种助老防摔车，包括上端支撑组件、角度调节组件、底部运动组件和座椅组件；所述上端支撑组件用于支撑老人以及避免老人向前、左、右和后方位的摔倒；所述底部运动组件用于驱动防摔车前后移动；所述角度调节组件安装于底部运动组件的上表面，角度调节组件上端与上端支撑组件下表面固定连接，角度调节组件可以绕底部运动组件旋转，带动上端支撑组件旋转；所述座椅组件也安装与底部运动组件的上表面，座椅组件可以根据老人重心的变化张开与收拢座椅，通过上端支撑组件、角度调节组件、底部运动组件和座椅组件的相互配合，本发明防摔车既有重心调节功能又具有防止老人摔倒的功能。
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