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公开(公告)号：CN103008936A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489710.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。
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公开(公告)号：CN103009917A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN102259671A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110173223.4
申请日：2011-06-25
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种微型双足壁面行走机器人机构，第二轴与机器人机架以第二转动副、第四转动副连接；第三齿轮通过第二离合器与第三轴连接；第三轴与机器人机架以第三转动副连接，并与第二行走吸附足以第二螺旋副连接；第一行走吸附足与机器人机架以第一圆柱副连接。本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：该机器人机构通过行走吸附足与离合器之间的配合，可实现定轴轮系与行星轮系之间的变换，从而保证了工作状态时的稳定与较大的负载能力，且行走方式简单、驱动少。同时结构紧凑、尺寸小、成本低、重量轻、控制简单，负载力大，具有行走、越障等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103009917B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN103008936B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210489710.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。
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公开(公告)号：CN102528231A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110453244.1
申请日：2011-12-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于焊缝跟踪的双线十字激光传感方法，该方法的装置包括十字激光器、视觉传感器、一字线性激光器，其特征是十字激光器与一字线性激光器置于视觉传感器左右，十字激光器与一字线性激光器的激光经交叉后照射在工件的焊缝坡口处，十字激光线中与一字线性激光线垂直的激光线代表焊枪位置，本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：本发明能够实现焊枪与焊缝初始位置偏差的识别和空间焊缝位置识别；获得的焊缝初始位置偏差信息可实现焊枪与焊缝初始位置自动对中；焊缝跟踪过程中偏差识别简单，只需当前图像信息，信息处理量小，处理速度高，实时性好。
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公开(公告)号：CN102991578A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210483651.1
申请日：2012-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D11/02
Abstract: 一种移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法，移动焊接机器人包括第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第四驱动轮、移动本体，第一驱动轮与本体之间的第一转动副、第二驱动轮与本体之间的第二转动副、第三驱动与本体之间的第三转动副、第四驱动轮与本体之间的第四转动副；其特征是：第一、第二两驱动轮速度VR大小与其偏转角大小始终相同，偏转角方向相反；第三、第四驱动轮速度VL大小与其偏转角大小始终相同，偏转角方向相反。本发明具有控制简单、易于实现，成本低，实现任意半径转向，无需转向机构；转向时无滑移，转向准确、可靠性高。同时，因采用四轮驱动，相对于两轮差速，其稳定性与负载能力都大大提高。
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公开(公告)号：CN102228374A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110157555.3
申请日：2011-06-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于壁面清洁机器人的清洁单元顶部开有滤液孔；在清洁液箱上部安装有过滤块，过滤块上部安装有清洁液箱盖板，清洁液箱外侧安装外挡液圈，且外挡液圈上开有螺旋引液槽，在过滤块上部安装有清洁液箱盖板，刮板安装与含液块与清洁液箱之间。本发明结构简单、尺寸紧凑、重量轻、能够实现清洁液循环利用，减轻了清洁机器人重量，提高了壁面清洁机器人能源利用率；采用旋转清洁方式，可实现高速清洁，清洁效率高；与壁面清洁机器人结合，可实现机器人自主行走清洁。
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