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公开(公告)号：CN109733500A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910080081.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN111439321B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010383940.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。
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公开(公告)号：CN111439321A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010383940.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。
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公开(公告)号：CN109774812A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910031405.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
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公开(公告)号：CN109733500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910080081.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109703646A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910031422.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种新型的足式机器人装置。目前足式机器人的主要不足是：转弯空间较大，不能实现定点转弯。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种新型的足式机器人装置，其中：小腿一的一端采用半球形结构与地面接触，小腿一的另一端通过转动副一与大腿一的一端连接，大腿一的另一端通过转动副二与连架杆一连接，连架杆一的另一端通过转动副三与躯体连接，小腿二的一端采用半球形结构与地面接触，小腿二的另一端通过转动副四和大腿二的一端连接，大腿二的另一端通过转动副五和连架杆二连接，连架杆二的另一端通过转动副六和躯体连接。本装置结构简单，转弯性能好，有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN212373552U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020746069.X
申请日：2020-05-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种新型并联腿式六足机器人装置，主要由躯体和六条相同并联腿组成，六条腿对称分布于躯体两侧，均通过螺栓与躯体联接。其中，六条腿由上、下平台及联接上下平台的三条支链组成。支链一由两个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链二由两个转动副、一个移动副及一个球副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，移动副与其相邻转动副垂直；支链三由三个转动副及一个移动副组成，联接在上平台的转动副与相邻转动副垂直相交，与移动副相邻的两转动副相互平行且与移动副垂直。本装置结构稳定性好、承载能力大、越障能力强、无需转弯即能实现不同方向的运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209634606U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201920054729.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209814144U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920143088.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种新型的可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本实用新型具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209638155U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201920143086.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: F16B1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于多机协作的新型多足机器人连接装置，包括第一连接架和第二连接架，其中：所述第一连接架包括第一固定装置、第一转动副和第一连接杆，第一转动副的固定端固定安装在第一固定装置上，第一转动副的活动端外侧与第一连接杆一端固定连接，第一连接杆的另一端固定安装有可自动伸缩定位销装置。本新型通过第一连接杆上的2个可自动伸缩定位销装置与第二连接杆上的2个销孔进行定位连接，结构简单可靠，便于操作；第二连接杆采用Z字型结构设计，便于第一连接杆与其快速连接，提高工作效率。
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