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公开(公告)号：CN112156436B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112156436A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN107347181B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710559429.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双频Wi‑Fi信号的室内定位方法。其特征在于，在双频Wi‑Fi环境下，首先在定位区域内，离线采集真实的位置数据和对应的Wi‑Fi信号强度(RSS)数据，之后将采集到的2.4GHz和5GHz频段下的RSS值分别做差值处理，获得差值信息。利用核主成分分析(KPCA)的方法对不同频段的差值信息进行融合，生成了鲁棒的位置特征，最后使用该特征和对应的位置数据建立指纹地图。在线阶段当用户进入定位区域，利用采集到的Wi‑Fi信息，生成相应的位置特征，根据指纹地图和近邻匹配定位算法，可推算出用户的位置，该方法有效的增加了Wi‑Fi定位系统的精度和面向异构设备的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110210298A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910339993.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/40 , G08G1/01 , G08G1/048 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种基于空中视野的曲折道路提取与表示方法，其特征在于，首先是根据空中全局视野视频流获取道路所在区域图像信息，并结合灰度值等级分级原理和拉普拉斯算子锐化纹理原理等方法提取道路，得到覆盖整个路面的离散点数据。其次是根据参照点信息对道路离散数据进行矫正，实现图像坐标系到世界坐标系的转换。再次利用上面矫正后的道路数据进行几何参数拟合，用直线、圆弧、三次函数线三种线段，实现曲率连续的自由道路线拟合。实现了从空中全局图像中提取曲率连续的几何参数表示的曲折道路线，将辨识的几何参数传给地面智能驾驶车辆，可以为车辆提供全局下的路径参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109360255A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
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公开(公告)号：CN108143508A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711452647.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种根管手术机器人，包括移动控制台、根管清理器和根管充填器，可在医生的监督下实现对患牙的自动化根管手术治疗。其中移动控制台用以接受医师的指令并控制根管清理器与根管充填器的自动化操作。多功能复合根管清理器，利用液体的不可压缩性对波的良好传导，使髓室与根管系统中的药液产生适应性强的适合根管形状的多谐波横向震荡，从而实现对患牙髓腔的彻底清理与消毒，并可在此基础上直接进行根管充填。由于根管的直径较小、长度较长，且多见不规则形状，多功能复合根管充填器可以在牙髓与根管系统中产生合适负压，并利用该负压将热牙胶吸入根管，从而免除了根管预备操作，提高了根管填充的质量，并能最大程度保护健康牙体组织。
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公开(公告)号：CN107657660A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710831534.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 南开大学
IPC: G06T17/05
CPC classification number: G06T17/05
Abstract: 一种基于等距正视摄影测量约束的无人机视觉快速三维重建方法。首先使用地形粗略的DEM信息进行地形建模与拍摄方式规划，加上等距正视的摄影约束，最后使用具有约束的视频序列和规划信息进行快速精确的三维重建。使用快速关键帧选择方法进行关键帧的选择，包含关键帧的粗定位和精确验证。同时使用有规划的匹配方法进行匹配，从而大量减少无效的匹配运算，提升重建的整体精度。最终依次使用稀疏点云重建、点云生长和表面重建的方法进行场景的三维表达。本发明具有成本低、场景信息获取精确、重建效率大大提升、重建详细程度提升等特点，适合于野外自然环境下快速精确的地形三维表达，有力推动了低空摄影测量和计算机视觉在室外环境下的应用。
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公开(公告)号：CN107480704A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710604257.1
申请日：2017-07-24
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种具有遮挡感知机制的实时视觉目标跟踪方法，该方法首先融合基于相关性滤波器跟踪算法和基于颜色统计信息的贝叶斯概率模型跟踪算法两者的跟踪结果进行目标的位置预测，然后单独训练一维的尺度金字塔进行目标的尺度估计，此外设计了一种遮挡感知机制，能够判别被跟踪目标是否被局部或完全遮挡，进而决定模型的更新策略以及利用何种模型进行新一帧的跟踪，避免背景信息的污染使跟踪器产生漂移，跟踪算法根据上述步骤迭代地对目标进行持续地跟踪。所提算法能够实时准确地跟踪到目标，且能够有效应对形变、旋转、遮挡、尺度变化、光照变化、运动模糊等多种问题。
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公开(公告)号：CN101722733B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200910228322.0
申请日：2009-11-19
Applicant: 南开大学
IPC: B41J2/175
Abstract: 本发明公开了一种三维喷绘供墨系统，位于三维喷绘系统中，所述三维喷绘系统用于对三维模型(10)进行喷绘，包括有至少一组墨盒供墨装置，每组所述墨盒供墨装置分别与一个喷墨头(4)相连通，所述墨盒供墨装置与一个储气瓶(8)相连通，所述储气瓶(8)与一个真空泵(9)相连通。本发明公开的一种三维喷绘供墨系统，其可以让喷墨头克服由于自身进行加速度、速度不固定的三维运动而导致的内部气压变化，保证喷墨头内的气压维持在一个恒定的负压上，实现稳定的供墨，适合大规模的推广应用，具有重大的生产实践意义。
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