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公开(公告)号：CN104317293B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410482748.X
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，属于机器人仿真技术领域，针对机器人救援仿真中动态变化环境的路径规划问题，对经典蚁群算法进行改进，引入目标优势度，修改蚂蚁的状态转移概率的计算方法，信息素的更新规则，适应救援环境中道路情况未知且动态变化、救援智能体任务复杂、路径规划需求要求不一致情形，使得救援机器人能够根据自身的任务属性搜索到较优路径。本发明的改进蚁群算法与经典蚁群算法比较，具有有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106514653A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610970440.9
申请日：2016-11-07
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: B25J9/048 , B25J9/1605 , B25J9/1661 , B25J9/1671 , B25J9/1692
Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线插值的仿人足球机器人踢球方法，基于轨迹规划与逆运动学相互协作技术，采用全新设计架构逻辑关系，基于所设计高精准度踢球动作，获得的精准足部运动轨迹的同时，利用逆运动学技术，获得仿人足球机器人踢球腿在进行踢球动作时，腿部关节的角度变化过程，并以此过程作为控制指令，实现针对仿人足球机器人踢球腿的控制，以实现高精准度的踢球动作，并同时获得更优的仿人足球机器人自身稳定性。
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公开(公告)号：CN102902756B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201210358183.5
申请日：2012-09-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于故事情节的视频摘要提取方法。本发明方法包括以下步骤：对原始视频进行关键帧、镜头以及场景检测；根据视频故事情节从场景中检测出精彩场景；根据实际情况从精彩场景中选择摘要片段，并按照时序进行拼接，生成原始视频的摘要。本发明还进一步根据场景间的演变强度对精彩场景进行筛选，并将持续时间过短而无法表达有用信息的备选摘要片段剔除，并根据语句的完整性对备选摘要片段进行调整。本发明依据故事情节发展关系选择合适的摘要片段生成视频摘要，这既符合人们的逻辑思维，也有利于保证影片内容的完整性。
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公开(公告)号：CN103217903B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310116877.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，根据距离代价值和角度代价值确定具有最小代价的踢球点，并控制机器人行走至该踢球点；机器人身体重心的转移，同时利用三次样条插值法进行足部空间轨迹的规划，即可获得机器人每个时刻足部运动的参考位姿；由上述得出的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度；采用基于质心和陀螺仪反馈的双平衡机制维持机器人在踢球过程中稳定性。本发明一种基于双平衡控制机制的仿人足球机器人全向踢球方法，在仿人机器人踢球过程中，利用质心和陀螺仪反馈双平衡机制实现机器人的全向踢球。相比现有技术，本发明的机器人踢球方法具有稳定性好、执行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN104200483A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410268650.4
申请日：2014-06-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供一种多摄像头环境中基于人体中心线的目标检测方法，通过背景差分技术得到目标人二进制图像；利用最小中位数均方差的方法得到目标人的主轴信息；通过计算各摄像头之间的单应矩阵并通过该单应矩阵得到多个摄像头之间目标的对应位置，实现运动目标在多摄像头内的检测。该方法在运动检测中错误敏感性也非常低，具有很强的鲁棒性。在无遮挡及有遮挡情况下，单个摄像机视野中目标人的中心线能够被很好的检测到。并经过实验证明，该方法具有较强的有效性及鲁棒性。目标人中心线的准确检测，为后续多个视角中目标的确定及目标的跟踪提供了良好的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103970012A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410067180.5
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/00 , A63B21/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明提供一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统，该方法包括：根据肌力训练过程中患肢主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型；根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估；依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件；基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器；配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器，利用本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN103926831A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410066073.0
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/00 , A63B21/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明提供一种基于混杂理论的机器人辅助肌力训练控制方法及系统，包括以下步骤，以机器人辅助肌力训练过程中患肢运动的实际位置来表征其肌力恢复水平，并将运动起始与目标位置之间的行程距离划分为行程区域、和；产生与区域状态切换及患者安全相关的离散事件、、、；基于混杂理论设计离散事件决策控制器，定义离散控制状态、、、、和决策控制规则，并通过离散/连续转换接口产生相应控制输出向量、、、、；设计机器人辅助训练比例()-微分()力跟踪控制器，使得机器人末端施加给患肢的实际阻力能更好地逼近于离散决策控制器所确定的目标阻力。该治疗控制方法及系统可提高康复机器人系统的控制柔顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN103065157A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210566328.0
申请日：2012-12-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激活扩散理论的图像标注方法，首先，将图像标签看作语义网络的节点，利用渐进相关性模型得到多个图像标签间的联合概率，产生候选图像标签；然后，通过激活扩散理论计算每个候选图像标签的相关值，细化每个候选图像标签的有效传播性，每个候选图像标签都被赋予一个相应的数值，该数值的大小取决于此候选图像标签与其它候选图像标签间的关系，每幅图像的最终标签就是相关值最高的那些候选图像标签。
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公开(公告)号：CN114882529B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210477742.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力校准的双分支跨域行人重识别方法，使用注意力校准模块改进ResNet‑50的基准网络，并引入域不变特征补充分支和域特定特征全局分支，对域不变特征信息和域特定特征信息进行线性加权得到融合特征，并对融合特征进行归一化得到模型的最终特征。本发明的基准网络能充分提取特征的通道信息和空间信息，解决特征不对齐问题。通过引入域特定特征全局分支能减少模型参数量，结合基准网络纠正了训练偏差，同时降低模型复杂度，使得模型能充分提取域特定特征。通过引入域不变特征补充分支，丰富从特定领域的校准特征中获取源域互补的信息，结合域特定特征全局分支提取的域特定特征，使得模型具有较强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN114495281B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210124910.5
申请日：2022-02-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所述的一种基于整体和部分约束的跨模态行人重识别方法，利用混合交叉的双路径特征学习网络从两种不同的模态中深度提取局部行人特征，然后将提取的特征水平切割为p个部件后映射到公共空间，用于水平切割图像的局部特征和全局特征，提升行人特征表征能力；最后通过模态特定身份损失、交叉熵损失以及提出的损失函数共同协作，减小模态间的差异，提升整体性能；在训练数据时，采用随机水平翻转和随机擦除增强数据，用以扩充训练数据。
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