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公开(公告)号：CN111337513A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010268969.2
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N21/892 , B07C5/34
Abstract: 本技术公开了一种青梅果实表面图像全方位采集装置，包括基座、机械爪机构、载物台机构和相机；机械爪机构包括直线导轨、气压缸、机械爪底座、机械爪和滚轮机构，机械爪底座滑动连接在直线导轨上，直线导轨固定连接在基座上，机械爪底座与机械爪转动连接，气压缸的一端与机械爪底座转动连接，另一端与机械爪转动连接，机械爪的夹持面连接有滚轮机构；机械爪机构有多对，且每对机械爪机构面对面对称设置；载物台机构固定连接在基座上，且载物台机构位于多对机械爪机构的之间；滚轮机构用于带动被夹持的果实转动；所述相机位于载物台机构的正上方。本技术可以全面获取青梅表面信息，提高图像采集的全面性以及效率。
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公开(公告)号：CN110626724A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911020417.3
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种旋转式青梅下料装置，包括下料模块，下料模块包括装料箱、圆形的下料转盘和电机；装料箱的中部设有用于放置下料转盘的圆形凹槽，电机安装在所述凹槽中部，电机的输出轴与下料转盘的中部连接；下料转盘上表面等角度均匀分布有多列下料孔以及等角度均匀分布有多个凸起一，每相邻两列下料孔之间均设有凸起一；装料箱的四周等角度开设有多个与凹槽连通的出料口，每个出料口的内部沿着径向对称分布两个四分之一圆柱且两个四分之一圆柱之间形成有凹陷的出料通道，出料通道靠近出料口的一端较低，出料通道与出料口连通，四分之一圆柱和出料通道均位于凹槽内。本技术能够实现青梅的逐一下料，方便后续的青梅品质的逐一检测以及分选。
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公开(公告)号：CN110583239A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911027299.9
申请日：2019-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种三点可调夹持式振动采摘装置，包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。
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公开(公告)号：CN110561409A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910990106.3
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种可以实现无限自由度，可适应多种形状类型果实的采摘的多适应性柔性采摘机械手，它包括位于同一个圆周方向上且相互连接的三个软管，三个软管的一端连接在下支撑板上，另一端设置气管接头；上支撑板与下支撑板固定相连；在上支撑板远离下支撑板的侧面上设置三个支座，每个支座上有一夹取单元；夹取单元包括数个指节，相邻指节之间、支座与各夹取单元一端的指节之间均铰接，且设置有压簧；压簧在常态时，使得夹取单元处于聚拢的状态；三根绕绳分别穿过上支撑板、各指节并与远离支座的夹取单元另一端的指节固定连接，三根绕绳的另一端固定在转动的绕绳机构输出轴上；当绕绳机构转动，绕绳卷绕在输出轴上，各夹取单元张开。
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公开(公告)号：CN110447392A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910861045.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种分层式蓝莓采收装置，包括小车和采收装置，小车包括车架；采收装置包括水平梳刷结构、左螺杆、右螺杆和接果装置；左螺杆与车架左侧旋转连接；右螺杆与车架右侧旋转连接；车架左侧安装有第二驱动装置，右侧安装有第二驱动装置；左螺杆上旋转连接有左支撑架，右螺杆上旋转连接有右支撑架；水平梳刷结构包括水平梳刷和第三驱动装置，水平梳刷支撑在左支撑架和右支撑架上，第三驱动装置安装在左支撑架或右支撑架上；接果装置与车架连接。本技术的水平梳刷结构可以能够不断抬升，分层处理，让枝条充分振动，使得枝条上的蓝莓尽可能多的掉落到接果装置中，自动化程度高，采收更加方便，省时省力，效率高，劳动强度低，人工成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104596750A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510022003.X
申请日：2015-01-16
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 航天晨光股份有限公司 , 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种波形膨胀节性能检测装置，包括沿膨胀节周向设置的圆弧形轨道组件、沿膨胀节轴向设置的丝杠、安装组件和设于安装组件上的至少一检测头，安装组件能够在轨道组件上沿圆弧移动，并带动检测头沿膨胀节周向转动，且检测头能够在丝杠上沿膨胀节轴向移动。本发明检测结果准确且测量效率高，解决了现有技术的不足。本发明采用弧形轨道使检测头旋转测量膨胀节的波形，设备构造结构简单而独特，工作原理易理解；检测装置上设有传感器可避免检测头及轨道的损坏。
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公开(公告)号：CN119589778A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411763872.3
申请日：2024-12-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种青檀自动剥皮机，能够针对不同直径的青檀进行剥皮，同时最大限度的保留檀皮的完整性，包括输送模组，一号挤压模组，二号挤压模组，剥皮模组，在剥皮模组的前后端均设置输送模组，一号挤压模组位于在剥皮模组前端的输送模组的上方，二号挤压模组位于在剥皮模组后端的输送模组的上方；所述输送模组带动青檀沿轴向方向移动；一号挤压模组、二号挤压模组用于把青檀压紧在输送辊上；所述剥皮模组包括划刀模组，撕扯模组，当青檀沿轴向移动时，每个划刀在青檀上切割出一条平行于青檀轴向的切缝，切缝在青檀径向方向的深度不小于青檀树皮的厚度；当树皮分割为条状的青檀沿轴向从前向后移动时，每个切刀的刀刃切入青檀端部。
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公开(公告)号：CN118840602A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410909996.1
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态注意力融合网络的轧辊缺陷识别方法，包括：获取轧辊内部缺陷的A扫时序信号和对应缺陷的D扫图像，并随机划分为训练样本和测试样本；构建多模态注意力融合网络模型，由卷积模块和改进swin transformer模块构成的双分支的特征提取层，并采用注意力特征融合模块对提取的特征向量分类。本发明克服了单一模态在复杂缺陷识别任务中的效果表现不佳和信息利用不充分，综合利用了A扫信号和D扫图像两种不同的数据源以获取更加全面和丰富的轧辊内部缺陷信息，并通过多模态注意力融合网络实现不同数据的特征提取和特征信息的有机融合，进行最优化求解，提高模型在轧辊缺陷分类识别时的准确率和复杂情况的适应能力。
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公开(公告)号：CN118701428A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862550.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出一种刨花板智能打包方法，该方法在安装纸护角阶段，使用了深度强化学习的方法自适应地使用各个传感器的输出，作为判断刨花板摞位姿的依据，并产生各驱动器的输入，可以不停歇连续作业，减少人工打包破损率。该方法采用机械臂把纸护角贴附在刨花板摞四个竖直角部，机械臂包括机架，带动x轴载板相对于机架在x轴移动的伺服电机一，带动z轴转板其相对于x轴载板转动的伺服电机二，带动y轴载板相对于z轴转板在y轴移动的伺服电机三，带动z轴摆座相对于y轴载板转动的伺服电机四；z轴摆座上设置真空吸盘；旋转传输盘二具有在伺服电机五带动下转动的底座；控制机械臂中伺服电机一、二、三、四的转动角度与转动速度，完成纸护角的安装。
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公开(公告)号：CN118701387A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862553.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: B65B35/58 , B65B35/44 , B65B11/02 , B65B41/14 , B65B61/06 , B65B61/22 , B65B43/46 , B65B13/02 , B65B13/18
Abstract: 本发明提供一种刨花板自动化打包系统，它能够对刨花板摞进行对齐整理、缠绕薄膜、覆盖顶膜、安装纸护角、捆扎绳带等自动流水作业，实现去人工自动打包，提高作业效率。它包括将刨花板摞在横向和纵向两个方向对齐并进行输送的对齐装置，对刨花板摞的外周缠绕薄膜的缠绕膜装置，对刨花板摞顶部覆盖顶膜的上部封膜装置，从纸护角料仓吸取纸护角后放置在刨花板摞的四个竖直角部的机械臂，把纸护角压紧在刨花板摞角部的压角杆；缠绕膜装置包括放卷装置、夹膜装置、旋转传输盘二；旋转传输盘二具有一个转动的底座和设置在底座上的用于带动刨花板摞移动的传动带；夹膜装置包括摆动设置在底座上的两个能够开合的夹条，用于夹紧或松开薄膜的自由端。
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