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公开(公告)号：CN111426270B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN109397298B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811546976.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定方法，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括通过现场总线接口连接的机器人控制器、伺服电机控制器；机器人控制器给定电机转速，结合电机转矩得到应设定的电机实际转速；并发送给伺服电机控制器，控制电机转速；伺服电机驱动器对电机的实际转矩、实际角度进行检测，机器人控制器得到检测到的实际转矩后，经过计算得到电机的应设定的实际转速；机器人控制器得到检测到的实际角度后，对电机的初始位置进行判断。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111347136B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010316233.8
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法，系统包括机器人控制柜、安装有焊枪的工业机器人和TCP标定装置；TCP标定装置包括支座、装置本体和两个二维激光传感器；装置本体具有两个相互垂直的内侧壁；两个二维激光传感器分别固定安装在两个内侧壁上，两个二维激光传感器的坐标系位于同一平面上、且两二维激光传感器所发出激光范围的中轴线相互垂直；TCP标定装置放置在工业机器人的一侧，TCP标定装置的检测平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行；机器人控制柜通过通讯电缆分别与工业机器人和TCP标定装置连接，进行数据通信。本发明具有结构简单、校准过程效率高、可有效提高工业机器人作业精度及生产线工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN111409077B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010385617.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。
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公开(公告)号：CN109732596B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811634323.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均设有两个力加载点，每个力加载点均设有由力加载方向转换器以及套索和砝码组成的力加载机构；负载力加载装置具有八个力加载机构能够多位姿地在工业机器人末端施加负载，使得测量数据能够充分反映机器人的刚度变化，更有利于实现工业机器人刚度参数辨识，本发明的辨识方法基于六维虚拟关节模型建立工业机器人刚度误差模型，该模型能够完整描述工业机器人的刚度特性，有效提高工业机器人末端定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109434837B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811547232.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标定装置上，减速机与主动臂的一端连接，主动臂的另一端通过球铰链机构与从动臂连接，实现并联机器人的运动控制。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112342956A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011201434.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
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公开(公告)号：CN112099517A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010957634.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/08 , G06F3/01 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。
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公开(公告)号：CN110524529A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201811364160.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
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公开(公告)号：CN110170557A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910326412.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种管材拟合渐进成形上压模控制系统及方法，涉及管材成形及机械加工技术领域，系统包括计算机系统，反馈系统和音圈电机控制系统，计算机系统用于获取上压模下压量和保持压力值，并将获取的所述上压模下压量和所述保持压力值传递至音圈电机控制系统；反馈系统用于检测音圈电机的位置信息，并将检测的所述位置信息反馈至音圈电机控制系统；音圈电机控制系统用于根据所述上压模下压量和所述位置信息驱动音圈电机运动，所述音圈电机驱动上压模下压管材成形；用于根据所述保持压力值使上压模下压的管材回弹；本发明提高管材拟合渐进成形系统的加工效率，在管材回弹时加保持压力，减小管材回弹时的颤动。
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