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公开(公告)号：CN116754217A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310700644.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 华南理工大学 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01M13/021 , G01N21/84
Abstract: 本发明涉及一种基于齿轮传动系统的监测诊断方法、系统、存储介质及设备，其方法包括步骤：S100、通过磨粒图像式磨损传感器监测待监测齿轮传动系统的工业齿轮箱，获取磨粒图像式磨损数据；S200、通过电磁感应式磨损传感器监测待监测齿轮传动系统的工业齿轮箱，获取电磁感应式磨损数据；S300、通过电磁吸附式磨损传感器监测待监测齿轮传动系统的工业齿轮箱，获取电磁吸附式磨损数据；S400、根据磨粒图像式磨损数据、电磁感应式磨损数据和电磁吸附式磨损数据生成待监测齿轮传动系统的监测诊断结果。本发明方法可以实现提高油液监测的实时性和准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116331460A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310303685.6
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种尾鳍面积可变的仿生机器鱼，包括：鱼头；鱼身，鱼身连接于鱼头；尾鳍，包括重叠设置的主尾鳍和第一可调节副尾鳍，第一可调节副尾鳍与主尾鳍重叠的部分相互贴合，第一可调节副尾鳍靠近鱼身的一端枢接于主尾鳍，以使第一可调节副尾鳍能够相对主尾鳍上下摆动；第一驱动装置，设于鱼身内部并与主尾鳍传动连接，第一驱动装置能够驱动主尾鳍沿水平方向摆动以带动尾鳍沿水平方向摆动；第二驱动装置，设于鱼身内部并与第一可调节副尾鳍传动连接，第二驱动装置能够驱动第一可调节副尾鳍相对主尾鳍上下摆动。上述的尾鳍面积可变的仿生机器鱼能够减小尾鳍摆动时的负担，而且能够减小对尾鳍摆动动作的影响，同时能够较快地改变尾鳍的面积。
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公开(公告)号：CN113377006B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110638558.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于不变流形观测器的全局快速终端滑模控制方法，涉及水下机器人控制，解决了现有的水下机器人存在抖振、调参困难的技术问题。通过基于不变流形构建的不变流形观测器对水下机器人的运动参数进行分析，以获取系统不确定性和外部干扰的观测值；通过加入了函数项的基于全局快速终端滑模控制算法对观测值的分析，获取用于控制水下机器人运动的连续控制律。本发明调参简单、收敛速度快、观测误差小，不仅有效的提升了水下机器人系统的抗干扰、抗噪性能，还实现了无抖振特性，在根本上消除了抖振。
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公开(公告)号：CN114406994A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210091762.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动多自由度自适应机械手，包括至少一节手指，手指包括手指壳体，手指壳体包括多个依次连接的外壳，相邻两个外壳之间通过连接环进行连接，第一转动轴部的轴线和第二转动轴部的轴线之间具有夹角，以使相邻两个外壳之间至少可在两个方向上相互转动；绳驱机构，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动手指壳体在第一平面和第二平面进行弯曲；以及壳驱组件，壳驱组件包括用于驱动手指壳体转动的第二驱动单元，连接环设置有供各拉线穿过的端盖，连接环和端盖之间设置有第一轴承，以使手指壳体可相对内部的各拉线转动。本发明能实现三个自由度的运动，从而实现更加复杂运动的轨迹。
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公开(公告)号：CN112319753B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011280891.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜仿生拉线机器鱼,属于仿生机器鱼技术领域，主要解决了且现有的机器鱼几乎只能在浅水域游动，不能实现深水作业的问题；该机器鱼包括依次连接的鱼头部分、中部关节和柔性尾部，所述鱼头部分安装有摄像装置、重心调节装置、浮力调节装置、电机驱动装置和用于连接重心调节装置和电机驱动装置的传动装置；所述中部关节由若干个关节主体依次铰接连接，所述电机驱动装置与柔性尾部间设置有依次穿过各个关节主体上下端线槽的两根拉线，所述电机驱动装置与柔性尾部通过拉线传动。本发明的结构简单，控制简单，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692875B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110014037.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人运行与维护的数字孪生系统，涉及精密制造领域，针对现有技术中焊接机器人故障诊断精度不高的问题提出本方案。利用不同方式计算出的第二诊断结果Y’output、拟合结果Y”output与事实发生的健康状态Yreal之间差值情况进行决策值Youtput输出。实时调整决策值输出结果，无需考虑两次保养之间的磨损变化是否线性或者是否可控。提高了焊接机器人的诊断准确率，有效地保证了焊接机器人运行状况的安全，从而避免了焊接机器人意外停机造成的经济损失。
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公开(公告)号：CN112319753A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011280891.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜仿生拉线机器鱼,属于仿生机器鱼技术领域，主要解决了且现有的机器鱼几乎只能在浅水域游动，不能实现深水作业的问题；该机器鱼包括依次连接的鱼头部分、中部关节和柔性尾部，所述鱼头部分安装有摄像装置、重心调节装置、浮力调节装置、电机驱动装置和用于连接重心调节装置和电机驱动装置的传动装置；所述中部关节由若干个关节主体依次铰接连接，所述电机驱动装置与柔性尾部间设置有依次穿过各个关节主体上下端线槽的两根拉线，所述电机驱动装置与柔性尾部通过拉线传动。本发明的结构简单，控制简单，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN118928726A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411150207.7
申请日：2024-08-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种可调整主动部分和被动部分比例的仿生鱼尾，包括平台底座；比例调节组件，其包括滑动机构和活动限位块，滑动机构驱动活动限位块沿x方向移动；连续体驱动组件，其包括舵盘、绳索、弹簧钢片、固定件和尾鳍，弹簧钢片的第一端与平台底座固定连接，弹簧钢片的第二端安装有固定件和尾鳍，固定件对称设置有两个固定孔，绳索绕于所述舵盘且其两端一一对应地连接至固定孔；其中，弹簧钢片从活动限位块的限位槽穿过。本发明中的活动限位块能够沿x方向滑移，其位置的变化能够改变限位槽与固定件之间的距离，进而调整主动部分与从动部分的比例。活动限位块的滑移由滑动机构驱动，无需操作人员手动调整，使得机器鱼能够在水下自行进行微调。
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公开(公告)号：CN116736846A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310610268.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼的路径跟踪控制方法、系统、装置及介质，属于水下机器人控制技术领域。其中方法包括：建立惯性坐标系下的仿生机器鱼的运动学模型，通过传感器获取仿生机器鱼的运动信息；基于仿生机器鱼的运动信息，通过有限时间收敛侧滑观测器估计侧滑角信息，作为补偿量对自适应视线制导律进行修正，以得到期望偏航角；基于期望偏航角，通过内环PID控制器对仿生机器鱼的尾部摆动偏置值进行更新，以实现对仿生机器鱼的航向跟踪。本发明提出一种带有限时间收敛的侧滑角观测的自适应视线制导的方案，实时补偿由于机器鱼实际游动航向角与实时偏航角间的误差导致的侧滑漂移运动，有效地改善跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114986996B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210480012.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: B32B3/24 , B32B3/08 , B32B7/12 , B32B9/00 , B32B9/04 , B32B37/12 , B32B1/00 , B63C11/52 , B29D7/01
Abstract: 本发明公开了一种仿生减阻鱼皮及其制作方法，包括内层鱼皮和外层鱼皮，内层鱼皮上设置有第一通孔，外层鱼皮上设置有第二通孔和瓣膜，外层鱼皮首尾相连，内层鱼皮首尾相连形成容纳腔，外层鱼皮罩设在内层鱼皮外，外层鱼皮罩设在内层鱼皮外，内层鱼皮罩设在水下机器人上，当水下机器人摆动时，外层鱼皮一侧的瓣膜闭合保持密封，使外层鱼皮表面呈现流线型减小表面阻力，同时增大击水面积，提供更大的推力；同时，在摆动过程中仿生减阻鱼皮内的水从另一侧的瓣膜流出形成射流，有利于减小表面阻力，提高巡航速度的同时能够增加航程。
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