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公开(公告)号：CN106681150A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710043519.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开的基于闭环参考模型的分数阶PID控制器参数优化整定方法，步骤为：S1：选定理想闭环参考模型，根据系统的控制性能要求选取理想闭环参考模型的截止频率ωc和阶次α；S2：根据闭环系统的传递函数表达式，结合理想闭环系统模型H(s)及分数阶PID控制器模型Gc(s)推导理想的控制对象模型S3：获取未知被控对象模型Gp(s)的频域响应特性，使与Gp(s)在ω＝0和ω＝ωx处的响应相同，并求出kp、kd在ω＝ωx处与μ的函数关系；S4：通过寻优辨识出未知对象的理想形式中的参数，使在截止频率范围内最大限度地接近实际对象Gp(s)的频域响应指标；建立频域响应误差指标，并在0＜μ＜2对误差指标优化最终得到分数阶控制器的参数。本发明利用系统辨识方法快速得到控制器参数，同时还能保证对理想参考模型的最优逼近。
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公开(公告)号：CN106569406A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972060.9
申请日：2016-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开的基于尺度变换的有刷直流电机模型参数快速辨识方法，包括电机阶跃响应测试、尺度变换、标准化对象分析和参数计算四个步骤，首先，在阶跃输入作用下，得到有刷直流电机的转速输出的四个数据；然后，通过尺度变换，建立实际系统与标准化系统在频域和时域上的关系；再次，针对标准化对象获取阶跃响应数据，定义并拟合四个函数；最后，综合利用实际测量数据和拟合函数，在尺度变换的条件下，计算有刷直流电机的模型参数。本发明能够快速、准确计算系统的参数，方法简单、便于在工程实践中应用。可为有刷直流电机的转速闭环反馈控制提供准确的系统模型。
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公开(公告)号：CN119272532B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411784276.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , H02J3/00 , H02J3/28 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F111/04 , G06F113/04
Abstract: 本发明涉及一种基于约束奇诺多面体的5G基站备用储能可行域聚合方法，属于分布式储能优化调度领域。所述方法，包括：获取基站备用储能的功率上下限、荷电状态上下限，并对基站的可调度容量评估；根据得到的功率上下限、荷电状态上下限、可调度容量，将待聚合基站备用储能在半平面表示形式下的可行域刻画模型转换为约束奇诺多面体表示形式下的可行域刻画模型；对基站备用储能的可行域刻画模型进行闵可夫斯基求和，得到5G基站备用储能可行域聚合模型。本发明使用约束奇诺多面体对5G基站备用储能可行域进行高效聚合，将不同分布的基站备用储能聚合为一个整体参与到电力市场交易中，降低5G基站的运行成本，促进电力系统与通信系统的互利共赢。
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公开(公告)号：CN119272532A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411784276.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , H02J3/00 , H02J3/28 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F111/04 , G06F113/04
Abstract: 本发明涉及一种基于约束奇诺多面体的5G基站备用储能可行域聚合方法，属于分布式储能优化调度领域。所述方法，包括：获取基站备用储能的功率上下限、荷电状态上下限，并对基站的可调度容量评估；根据得到的功率上下限、荷电状态上下限、可调度容量，将待聚合基站备用储能在半平面表示形式下的可行域刻画模型转换为约束奇诺多面体表示形式下的可行域刻画模型；对基站备用储能的可行域刻画模型进行闵可夫斯基求和，得到5G基站备用储能可行域聚合模型。本发明使用约束奇诺多面体对5G基站备用储能可行域进行高效聚合，将不同分布的基站备用储能聚合为一个整体参与到电力市场交易中，降低5G基站的运行成本，促进电力系统与通信系统的互利共赢。
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公开(公告)号：CN115755625A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211614299.0
申请日：2022-12-15
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种二阶通用型快速退饱和控制器的确定方法及系统，涉及工程系统控制领域，该方法包括：确定目标工业控制系统中执行器的饱和增益；采用执行器的输入输出偏差，构建二阶通用型快速积分退饱和补偿器；基于饱和增益，将二阶通用型快速积分退饱和补偿器等效成串联补偿的退饱和结构，并确定退饱和结构中的补偿环节和退饱和通道；采用带宽化PID控制器和退饱和带宽的联动关系，确定补偿环节和退饱和通道中退饱和带宽的值，从而得到目标工业控制系统的二阶通用型快速退饱和控制器。本发明能在选取较少参数实现控制的同时，提高控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN110554601B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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公开(公告)号：CN111830994A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010777084.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN108181918A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810011551.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式空中遮阳飞篷及其实现方法，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动，对风速、风向进行采集与分析，实时调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本发明通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN106773648A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611174681.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种自抗扰控制的鲁棒保性能设计与参数整定方法，包括步骤：1、建立不确定线性系统状态空间模型；2、建立全维扩张状态观测器，其分为：步骤21、建立系统的扩张状态空间模型和步骤22、建立全维扩张状态观测器；3、建立状态反馈控制结构；4、分析系统鲁棒稳定性和鲁棒性能上界；5控制系统参数寻优。本发明适用于最小相位系统与非最小相位系统的自抗扰控制器，以保证控制器系统在不确定性条件下，能够达到给定性能指标下的最优控制性能。
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