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公开(公告)号：CN105371793B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510715780.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提出一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法。本发明通过分别测量两条运动链理想位姿与实际位姿间的偏差，然后基于机构的空间误差模型，反算出双运动链上待标定运动副的几何误差值，能够实现单摆头—单转台五轴联动机床两个旋转轴共十二项几何误差参数的一次装卡连续测量，在保证测量精度的前提下，避免了测量仪器及试件的多次装卡，提高了测量效率，填补了本领域的空白。该方法可应用于单摆头—单转台结构五轴联动机床两个旋转轴几何误差的测量。
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公开(公告)号：CN105382835B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510922180.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。
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公开(公告)号：CN103793712B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410055598.4
申请日：2014-02-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘几何特征的图像识别方法，包括对工件的原始图像进行滤波处理；对上述滤波处理后的图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像查找获得轮廓序列集；从上述轮廓序列集中筛选出合格的工件轮廓；确定上述工件轮廓的最小外接矩形，并确定上述工件轮廓的中心点；沿上述最小外接矩形的四条边的方向截取上述工件轮廓的四个子序列；使用边缘几何特征算子计算上述四个子序列中各子序列的能量值；确定上述四个子序列中能量值最大的子序列，并确定工件的方向角。本发明还提供了相应的图像识别系统。本发明无需建立工件的模板数据库，降低了存储消耗，减少了计算时间，能够满足高速实时性要求；同时具有较高的快速识别能力。
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公开(公告)号：CN105371793A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510715780.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明提出一种五轴机床旋转轴几何误差一次装卡测量方法。本发明通过分别测量两条运动链理想位姿与实际位姿间的偏差，然后基于机构的空间误差模型，反算出双运动链上待标定运动副的几何误差值，能够实现单摆头—单转台五轴联动机床两个旋转轴共十二项几何误差参数的一次装卡连续测量，在保证测量精度的前提下，避免了测量仪器及试件的多次装卡，提高了测量效率，填补了本领域的空白。该方法可应用于单摆头—单转台结构五轴联动机床两个旋转轴几何误差的测量。
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公开(公告)号：CN105136031A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510527050.X
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方法，其包括如下步骤：在五轴联动机床的主轴上安装激光位移传感器，并在其工作台上安装三个不共线的标定球，设定标定球的齐次坐标表达式；分别以摆动轴A和回转轴C为标定轴，利用激光位移传感器测量摆动轴A及回转轴C在不同转角时，各标定球圆心在X、Y、Z方向上的位置偏差；根据标定球圆心的位置偏差及标定球的齐次坐标表达式，计算获得摆动轴A和回转轴C的几何误差值。本发明利用斜曲面建立待测刚体X、Y、Z三个方向位置偏差的映射关系，将X、Y、Z三个维度的平移映射为单一维度的距离变化，在一次装卡的同时实现了连续采样，具有测量效率高、精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103793712A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055598.4
申请日：2014-02-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘几何特征的图像识别方法，包括对工件的原始图像进行滤波处理；对上述滤波处理后的图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像查找获得轮廓序列集；从上述轮廓序列集中筛选出合格的工件轮廓；确定上述工件轮廓的最小外接矩形，并确定上述工件轮廓的中心点；沿上述最小外接矩形的四条边的方向截取上述工件轮廓的四个子序列；使用边缘几何特征算子计算上述四个子序列中各子序列的能量值；确定上述四个子序列中能量值最大的子序列，并确定工件的方向角。本发明还提供了相应的图像识别系统。本发明无需建立工件的模板数据库，降低了存储消耗，减少了计算时间，能够满足高速实时性要求；同时具有较高的快速识别能力。
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公开(公告)号：CN103020985A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210450433.8
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于场量分析的视频图像显著性检测方法，包括以下步骤：S1获得视频图像的静态显著性图；S2根据连续的视频帧提取场景的光流向量场；S3通过聚类方法对光流向量场进行初步分类并找出最大分类区块；S4通过每个分类区块与最大分类区块之间的对比生成差异性能量；S5规范化差异性能量，获得运动显著性值并生成运动显著性图；S6将该运动显著性图与所述静态显著性图线性加权相加得到最终显著性图，即可实现对视频图像的显著性检测。本发明的方法综合利用视频场景的静态特征和动态特征来得到显著性映射结果，特别是使用光流场量分析来进行目标运动特征的分析，可以较好识别出场景中运动特征明确的重要目标。
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公开(公告)号：CN102785248A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210255371.5
申请日：2012-07-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
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公开(公告)号：CN203171650U
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201320141606.8
申请日：2013-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人大臂平衡缸装置，包括缸体、活塞和扭力支撑杆，其中缸体由上缸盖、下缸盖和外筒共同组成，并在其内部构成密封气压系统，活塞设置在缸体内部；活塞和下缸盖各自的端面分别呈多级阶梯结构，对应于各级阶级结构在活塞与下缸盖之间套设有扭簧，并且这些扭簧中彼此相邻者的螺旋线方向相反；扭力支撑杆套装在活塞端面的中央位置，其一端与工业机器人的大臂联接，另外一端安装在位于缸体内部一端的支撑杆套筒内，由此带动活塞一同移动。通过本实用新型，能够方便、有效地平衡机器人大臂的扭矩，同时可通过气压阻尼组件增加系统阻尼，并具备结构紧凑、便于维护和系统稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN204893581U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520648226.2
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q17/24
Abstract: 本实用新型公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量装置，其包括激光位移传感器和旋转轴组件，所述激光位移传感器安装在待测的五轴联动机床的主轴上；所述旋转轴组件包括摆动轴A和回转轴C，摆动轴A安装在五轴联动机床的摇篮式摆动台上，回转轴C安装在五轴联动机床的回转式工作台上，并且摆动轴A的轴线与回转轴C的轴线垂直相交；所述回转式工作台安装在所述摇篮式摆动台之上；所述回转式工作台上安装有三个不共线的标定球。本实用新型利用斜曲面建立待测刚体X、Y、Z三个方向位置偏差的映射关系，将X、Y、Z三个维度的平移映射为单一维度的距离变化，在一次装卡的同时实现了连续采样，具有测量效率高、精度高等优点。
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