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公开(公告)号：CN114197626A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111507841.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及管道清洁领域，公开了管道清洁机器人，其包括移动平台(2)，移动平台(2)的前端安装有可转动的扬沙绞轮(1)，扬沙绞轮(1)包括转动轴(11)和齿片(12)，齿片(12)有多块并沿转动轴(11)外壁螺旋安装在转动轴(11)上，齿片(12)的外侧边缘处设有勾状凸起(121)，移动平台(2)上还固装有存储腔(3)，存储腔(3)的一端开口且其开口端朝向扬沙绞轮(1)设置并存储扬沙绞轮(1)绞起来的淤泥。本发明提出的排淤专用智能机器人设备适合各类环境下的使用，清淤过程由机器人小车自动完成，特殊的扬沙绞轮设计有效的提高了清淤能力，很好的解决了以上问题，同时，也能大大节约了人力成本。
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公开(公告)号：CN114197625A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111509624.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及管道清洁领域，公开了管道自动清淤器，其包括地面支架(1)和在管道内移动的移动清洁设备(2)，地面支架(1)的下部焊接有泊位仓(3)，移动清洁设备(2)位于泊位仓(3)中，泊位仓(3)的一端开口并供移动清洁设备(2)由其开口端自由出入，泊位仓(3)内还安装有滑轮引导架(4)，地面支架(1)上还安装有储污罐(5)和牵引组件(6)，储物罐(5)通过污水管与移动清洁设备(2)连通，牵引组件(6)中的牵引绳通过滑轮引导架(4)的引导与移动清洁设备(2)连接。本发明通过地面支架和移动清洁设备等设备，形成了一种完整有效的技术方案，本申请实用性强，适用于多种管道。
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公开(公告)号：CN111404339B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010212326.6
申请日：2020-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K15/16
Abstract: 本发明公开了全自主可调的便携式大型发电机定转子及膛内仿真平台，平台包括设置在平台底座上发电机定转子和转子护环，发电机定转子包括定子和转子主轴，定子和转子主轴相对设置、且定子和转子主轴之间的空隙构成定转子齿槽，定子和转子主轴通过至少一个定转子高度调节装置固定连接；发电机定转子通过定转子支撑架固定在平台底座上，定转子支撑架与定转子高度调节装置之间通过角度可调轴承钢连接，转子护环顶部外侧壁正对定转子齿槽。本发明提供一种完全模拟电厂大型发电机组定转子及膛内齿槽环境的全自主可调的便携式仿真测试通用平台，为电力设备智能检测机器人的可靠性、通用性验证提供良好的实验平台，具有更广的适用范围和更高的使用价值。
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公开(公告)号：CN112081228A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011007123.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地下管道疏通机器人及疏通方法，属于管道疏通领域，地下管道疏通机器人包括：水轮发电机组，用于将地下管道中水流的机械能转换为电能；控制单元，用于输出疏通控制指令；运动单元，包括设置在机器人底盘下方的螺旋体，并与水轮发电机组和控制单元分别连接，用于接收疏通控制指令，使得螺旋体在电能的驱动下产生旋进式动力，以对地下管道中的堆积物进行疏通，并推动机器人运动。利用水轮发电机组自发地将地下管道中流体的机械能转换为电能来为机器人供电，提高了能源利用率，延长了机器人的工作时间，解决了多次回收机器人进行充电所导致效率低的问题，并且实现了机器人在地下管道中的灵活移动。
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公开(公告)号：CN118971015A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410950248.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于锁相环扰动补偿的并网逆变器低频段振荡抑制实现方法，涉及电力电子技术功率变换器性能技术领域，方法通过针对并网电流与调制电压的扰动小信号，构建两种扰动补偿方案，择其一：方案一、补偿并网电流扰动小信号，不补偿调制电压扰动小信号；方案二、补偿调制电压扰动小信号，不补偿并网电流扰动小信号。本发明基于锁相环扰动补偿的并网逆变器低频段振荡抑制实现方法，通过补偿锁相环造成的扰动小信号来减弱锁相环对系统稳定性的影响，改善系统低频段阻抗特性、抑制低频段振荡现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118967833A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055426.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于运动恢复结构的无人机位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，方法通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯，在无人机上挂载相机，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯，得到图像信息，从拍摄的两帧巷道灯图像中提取特征点，并匹配两个图像中的特征点，根据匹配的特征点估计无人机的相对位姿，根据相对位姿计算无人机与巷道灯的深度距离，根据巷道灯在图像中的像素坐标和所估计的深度距离信息得到在世界坐标系下无人机的实时位置等步骤，来实现无人机的实时精准定位，从而估计无人机深入矿井下的前进深度，更加精准地确定矿井下无人机定位无人机位置。
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公开(公告)号：CN117516596B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410014483.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1‑S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。
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公开(公告)号：CN117595738A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441731.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器多重并联无感控制系统，涉及变频器控制技术领域，包括多台运行变频器、一台备用变频器、监控板、以及PMSM电机；所有变频器共用直流母线；其中多台运行变频器中有一台运行变频器为主站，其余运行变频器为从站；任意一台所述运行变频器出现故障时，备用变频器作为新的运行变频器热切入控制系统代替故障的运行变频器；多台运行变频器多重逆变，以无位置传感器感方式控制PMSM电机启动、停止加速或减速运行。本发明主站从站的电流指令相同，各自独立运行电流环，控制各个变频器输出电流保持一致，从而消除变频器之间的内部环流，无需额外硬件设备。本发明从站也切换为主站进行整个系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN117595731A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441848.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器无感控制同步电机的方法，涉及同步电机控制技术领域，方法包括以无位置传感器方式控制同步电机零速启动、怠速启动和高速运行，无须等电机停转，直接带速再启动；包括零‑低速控制方法、中‑高速控制方法和怠速启动控制方法、零‑低速控制方法采用中频信号注入法；中‑高速控制方法采用基于虚拟q轴电感的Sensorless+MTPA无位置传感器控制策略；怠速启动控制方法采用基于死区时间自动扩展的短路电流幅值闭环控制。本发明以无位置传感器感方式控制同步电机零速启动、怠速启动、调速运行，无须等电机停转，直接带速再启动，提高工作效率，解决驱动器输出电压与反电动势不匹配导致的冲击电流，避免损坏设备。
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公开(公告)号：CN117595695A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441927.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器多重并联无感控制的通讯方法，涉及变频器控制技术领域，基于变频器多重并联无感控制系统，系统中从机有预处理机制，即使主机故障或异常，也能由从机替代，保证系统正常运行，抗扰动能力强。通讯方法采用PWM载波信号中断的方式进行周期通讯，PWM载波信号配置为波峰波谷中断，依次为T0中断周期、T1中断周期、T2中断周期、T3中断周期，4次中断对应一个控制周期。每个控制周期都发送同步信号，保证PWM载波同步；同步更新PWM比较值，保证输出电压电流相同，主机离网时，从机切入时，仍能保证系统的平稳运行，抗扰动能力强。
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