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公开(公告)号：CN117911446A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311731352.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多点式编码标记点的鲁棒性定位与识别方法，包括通过工业相机拍摄含有多个编码标记点的图像；对所述图像进行预处理，获得二值化图像，使得全部待测编码标记点轮廓均为单边缘轮廓；采用自适应Canny算子对所述二值化图像进行像素级边缘检测，获得边缘图像；检测所述边缘图像中的连通轮廓，并建立轮廓层级结构，通过轮廓层级结构与多尺度的判别因子对可能为编码标记点的区域进行ROI提取与分割，获得最终的多点式编码标记点ROI区域；对所述最终的多点式编码标记点ROI区域进行多点式编码标记点定位与解码，获得多点式编码标记点的编码值；能够提高复杂背景环境下多点式编码标记点ROI区域编码标记点定位与解码的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114488943B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210016548.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种面向配合工况下的随机多区域高效打磨路径规划方法，S100:测量获得软模、硬模配合表面的点云数据，对所述点云数据进行主成分分析以摆正,对加筋壁板的点云数据拟合表面并取补集，与牺牲层的点云数据匹配，高度方向上取差值得到牺牲层表面的待加工高度图；S200:对待加工高度图提取最大以及最小高度，依据最大高度差、打磨头去除深度模型以及工件表面匹配精度要求规划加工次序和单次加工深度；S300:通过免疫遗传算法对加工次序以及每个区域的打磨路径同时进行优化；S400:将打磨路径与过渡路径依照最大步长要求进行离散，得到一系列刀触点，并依据进给方向与表面法矢计算刀轴矢量、刀位点数据，从而获得刀位轨迹规划路径。
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公开(公告)号：CN114160847B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010950246.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种变转速加工方法、系统、设备及介质，属于叶片加工技术领域，方法包括：沿刀具进给方向，将叶片前后缘划分为多个子区域；在任一子区域的稳定性叶瓣图中查询其预期轴向切深对应的稳定转速区间，并在其表面定位误差图中查询其稳定转速区间中令误差最小时的转速，将该转速设置为加工该任一子区域处的刀具的主轴稳定转速，以此类推得到加工每一子区域处的刀具的主轴稳定转速；并根据相应的主轴稳定转速控制刀具以加工叶片。结合稳定性和表面定位误差对叶片加工过程中叶片不同位置处的刀具主轴转速进行设计，极大地抑制加工过程中的颤振，减小加工表面定位误差，提高叶片铣削加工的精度和表面质量，延长刀具使用寿命。
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公开(公告)号：CN112090619A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010929284.8
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人喷涂加工技术领域，具体公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法，包括：三维仿真环境建立及应用程序界面显示、模型的转换及导入导出、对模型进行重构划分成一系列的曲面集、对曲面进行分割以及合并、曲面路径与轨迹点位生成、离线程序生成、机器人运动仿真控制以及喷涂过程中油漆涂层的动态显示等。本发明还公开了一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工系统。本发明能够快速生成实际加工中所需要的路径轨迹信息，并能够方便的进行点位的处理，之后再将生成的离线程序输出到机器人控制器，机器人根据所生成的离线程序进行相应的仿真动作，对于实际的喷涂作业过程具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN110625600A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107020520B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710273179.1
申请日：2017-04-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种集成温度场实时测量和反馈控制功能的激光预热加工系统，该系统包括同轴红外测温激光头、三自由度可控夹具、激光器、激光器控制单元、夹具控制单元、数据处理单元和反馈调节单元。该系统的目的是综合考虑影响激光预热工件表面温度场的多个因素，通过输入实测温度、预设目标温度至数据处理单元中，优选已经训练好的BP神经网络模型进行数据处理，输出激光功率、可控夹具三个自由度的补偿量至反馈调节单元，继而将补偿量加载到激光器和可控夹具上以适当地调节激光输出功率和激光打在工件表面上的光斑大小、能量密度，使预热工件表面准确地达到预设目标温度。本发明自动化程度高，温度反馈控制精度高，安全性能好，操作方便。
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公开(公告)号：CN108747452A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810629912.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种径向位移可调的叶片专用夹具，包括：卡爪、夹具底座、从动滑块、主动滑块、调节部件、弹簧；所述夹具底座中开有内腔；所述主动滑块和从动滑块组成楔形机构，置于夹具底座的内腔中；夹具底座的内腔作为主动滑块和从动滑块的运动导轨；调节部件设置在夹具底座上的一侧，用于调节主动滑块移动；在夹具底座的内腔中设有弹簧，用于在松开调节部件时，顶住主动滑块和从动滑块回归复位；卡爪连接在从动滑块上。本发明能够在叶片粗加工后进行应力释放后进行二次装夹时根据叶片实际变形量进行夹具的调整，保证叶片再次装夹时处于无夹具预应力的释放状态，进而减小因残余应力释放不均而引起的变形。
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公开(公告)号：CN107462597A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710619185.8
申请日：2017-07-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N25/48
Abstract: 本发明属于激光预热辅助加工领域，具体涉及一种金属材料对激光的吸收率的标定方法，其包括如下步骤：包括：S1利用热电偶测量工件的测试点在激光照射下温度随时间变化的值；S2建立工件的热源模型，采用该热源模型进行仿真试验，得到测试点在热源模型上对应点的温度随时间变化的值；S3调整输入热源模型的激光吸收率的参数；S4将仿真试验结果分别与实际测量结果进行非线性误差分析，得到的最优结果所对应的激光吸收率参数即为金属材料对激光的吸收率。本发明的方法能够得到高精度的标定结果，且过程简单、试验装置易获得、计算量小、不易受到外界因素的干扰，因此，尤其适合金属材料的激光吸收率的测试。
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公开(公告)号：CN104493636A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410634983.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23C3/00 , B23C2250/12 , B23Q11/1084 , B23Q17/0952 , B23Q2717/006
Abstract: 本发明公开了一种用于提高铣削稳定性的金属深冷加工方法，包括：(a)为铣床主轴及配置的立铣刀组装随其同步移动的液氮冷却喷头；(b)在低温冷却的条件下执行顺铣，并通过实验计算得出切向铣削力系数、切向刃口力系数、径向铣削力系数和径向刃口力系数等切削力系数：(c)对铣刀刀尖处执行锤击试验，基于试验结果拟合得到相应的位移频响函数，同时提取模态质量、模态阻尼和模态刚度等模态参数；(d)构建两自由度铣削动力学方程，然后基于该动力学方程对金属铣削过程的稳定性边界进行预测，并相应调整铣削加工参数。通过本发明，能够综合解决切削热和切削工艺系统失稳的问题，并显著提高深冷加工的最大无颤振材料去除率。
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公开(公告)号：CN119916814A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311639742.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机救援全覆盖搜救方法及系统，该方法包括：将搜救边界向内偏移一段距离，得到搜救区域边界偏移线，判断搜救区域边界偏移线围成的区域的中心是否有孔，当有孔时，采用环形狭缝映射将所述区域通过共形狭缝映射映射至含狭缝的圆环上，所述区域的边界被映射成圆环内外侧边界和内部圆弧形狭缝，当无孔时，采用盘形狭缝映射将所述区域通过狭缝映射映射至含狭缝的圆盘上，所述区域的边界被映射成圆盘外侧边界和内部圆弧形狭缝；获取圆环或圆盘像域内不与狭缝相交的不等分螺旋线；不等分螺旋线经共形狭缝映射的逆映射映射回原像域后得到原像上的螺旋轨迹，沿搜救区域边界偏移线搜救，排查螺旋轨迹未能搜救的危险区域。
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