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公开(公告)号：CN103701382B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310692188.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电流环带宽扩展装置，包括电流采样模块，读取A相和B相电流采样值ia、ib；Clark变换模块，将ia、ib变换到αβ坐标系中，得到iα、iβ；Park变换模块，将iα、iβ变换到dq坐标系，得到直轴电流id和交轴电流iq；PI模块，根据指令电流与反馈电流id、iq比较得电流偏差值，运算得到dq轴指令电压Vd、Vq；iPark变换模块，将Vd、Vq变换到αβ坐标系中，得到Vα、Vβ；SVPWM模块，根据Vα、Vβ计算三相PWM占空比，并产生六路PWM波形；时序控制模块，根据电流控制时序开启和关闭相应模块，完成永磁同步电机电流的控制。本发明通过对控制时序的优化以及基于FPGA的电流控制器的设计，大大减小了电流控制环路中的延时，从而提高了电流环带宽。
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公开(公告)号：CN103020992A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210450679.5
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动颜色关联的视频图像显著性检测方法，包括：获得视频图像的静态显著性图；提取场景的光流向量场；对光流向量场进行初步分类并抛弃最大分类区块；将视频图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据HSV颜色空间H分量中对应颜色在输入图像中出现的频率，生成颜色直方图；针对光流向量场有效分类区块中的每个向量，将其范数投射到颜色直方图的相应区间中去，得到每个颜色区间的运动尺度变量；得到每种颜色的运动显著性值并投影到原图像生成运动显著性图；将运动显著性图与静态显著性图相加得到最终显著性图。本发明的方法可以有效地将运动特征纳入显著性考虑范围，在现有的运动视频测试集上能取得优于传统方法的结果。
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公开(公告)号：CN102170326B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110071188.5
申请日：2011-03-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 一种位置测量装置的串行通信方法及其装置，属于数控系统的数据通信方法及装置，解决现有串行通信中数据与传输时钟同步性和抗干扰性差问题；同时减少串行通信电缆数目。本发明的方法包括模式步骤、判断步骤、发送步骤和配置步骤；具有良好的抗干扰性，同时将原数据和时钟信息同步传输，在高传输频率下，能够正确接收数据。本发明的装置由控制端、测量端单元通过通信电缆连接构成，控制端、测量端单元各自包括通信控制模块、数据信号接口、数据读写模块、数据处理模块、模式处理模块、曼彻斯特编解码模块、差分收发器以及存储器；能将数据和时钟信息同步传输，减少通信电缆数；采用可编程逻辑器件，缩短研发周期，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN102904429A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210344255.0
申请日：2012-09-17
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动方法，包括：根据三相交流电压获得等周期的同步脉冲信号，该同步脉冲信号的上升沿对应的时刻即为三相交流电压任一个周期的起始时刻；判断输入的三相交流电压的相序，并根据相序确定出三相交流电压中任一相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；根据三相交流电压中该任一相的起始时刻，逐步减小其对应的可控硅的移相触发角，并在相应的移相触发角时刻控制所述对应的可控硅导通，使得直流母线的电压逐渐上升，实现软启动。本发明还公开了一种实现软启动的装置。本发明的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用FPGA控制软启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。
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公开(公告)号：CN101631016B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200910061657.8
申请日：2009-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种现场总线的时间同步方法，包括主站实施过程和从站实施过程。在每个通信周期中，主站将上一个周期的帧发送时刻和帧接收时刻之差以及本数据帧的发送时刻发送给环形网络中。各从站根据二个周期接收数据帧的时间差计算出主站数据帧到本单元的延时时间，再加上主站本数据帧的发送时刻，计算出本站时钟时间，实现时钟同步。本方法在各通信周期中对各从站的时钟进行同步，从站在接收到主站的数据帧后对其时钟进行校正，同步后的时钟偏差决定于通信周期内的晶振漂移误差及处理间隔，因每次通信从站都进行时钟同步，故时钟同步误差不会产生累积。应用本方法同步的系统最大时钟误差为14ns。该方法易于实现，且只占用极小的通信带宽开销。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102170326A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110071188.5
申请日：2011-03-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 一种位置测量装置的串行通信方法及其装置，属于数控系统的数据通信方法及装置，解决现有串行通信中数据与传输时钟同步性和抗干扰性差问题；同时减少串行通信电缆数目。本发明的方法包括模式步骤、判断步骤、发送步骤和配置步骤；具有良好的抗干扰性，同时将原数据和时钟信息同步传输，在高传输频率下，能够正确接收数据。本发明的装置由控制端、测量端单元通过通信电缆连接构成，控制端、测量端单元各自包括通信控制模块、数据信号接口、数据读写模块、数据处理模块、模式处理模块、曼彻斯特编解码模块、差分收发器以及存储器；能将数据和时钟信息同步传输，减少通信电缆数；采用可编程逻辑器件，缩短研发周期，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN101631059B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910061655.9
申请日：2009-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H04L12/437 , H04L1/22
Abstract: 本发明公开了一种实现现场总线拓扑结构实时重构的通信单元，包括第一、第二数据处理模块和二个端口，二个端口均设有接收模块和发送模块，其中任一端口的接收模块均通过第一数据处理模块或第二数据处理模块与另一端口的发送模块连接，在第一、第二数据处理模块之间设置有双向电子开关。本发明采用一个双向电子开关即可实现数据流向的灵活切换。具有双环结构的主从通信系统中采用两个处理模块，分别处理各自通信链路上的数据信息信号，真正提高了一次通信操作中的数据信息信号冗余度，实现数据信息信号双环结构。
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公开(公告)号：CN101398052A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810196983.5
申请日：2008-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F9/02 , F16F15/023
Abstract: 本发明属于精密减振技术领域，为一种重载精密减振器及其构成的减振系统。减振器包括阻尼可变的低刚度空气弹簧、低水平刚度的倒立摆机构和一组三自由度主动减振执行器。空气弹簧为由节流孔连通的内外环形双气室结构；倒立摆机构由主支承杆和两根以上的柔性摆杆组成，置于环形气腔内；主动减振执行器由三个正交布置的直线电机构成。重载精密减振器通过空气弹簧产生垂向大承载力，通过空气弹簧和倒立摆机构分别隔离垂向和水平向的振动传递，通过垂向和水平向直线电机作用力进行主动控制衰减振动。减振系统由三个以上的精密重载减振器呈多边形布置构成，通过各精密重载减振器的共同作用实现被隔振设备的六自由度精密减振。
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公开(公告)号：CN101374093A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810197117.8
申请日：2008-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种现场总线的通信接口及通信数据的实时传输方法。通信接口包括FPGA和二个收发端口，FPGA内设置有第一、第二移位及数据传输寄存器阵列，第一、第二端口数据缓冲区，以及现场总线协议处理模块；二个收发端口均包括接收端RX和发送端TX。传输方法是通过主站用于传输主导数据，将需要向各从站传输的数据打包，形成一帧报文，从其中一个端口发送出去，依次通过各个从站，并从另一个端口接收反馈回来的数据；各从站均在由前一站点传输过来的数据报文Q通过本站时，实时下载本站的数据，并将需要上传的数据插入数据报文Q中，完成数据的上传。本发明利用通用现场可编程门阵列(FPGA)实现了现场总线环形通信各站点数据的实时下载和上传问题，不需采用专用硬件，维护容易、成本低。
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公开(公告)号：CN120014159A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510049836.9
申请日：2025-01-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种机器人室内导航方法及系统，该方法包括：获取相机采集的RGB图像帧序列，通过深度块视觉里程计估算图像帧的相机位姿及稀疏三维地标点；基于相机位姿及稀疏三维地标点，通过transformer架构的深度神经网络对图像帧进行稠密几何增强得到稠密几何先验信息；根据初始相机位姿、稠密几何先验信息和图像帧数据，对神经辐射场进行训练，并基于光度一致性、几何一致性和相机位姿约束，对神经辐射场参数和相机位姿进行联合优化；基于实时采集的图像帧，通过优化后的神经辐射场进行新颖视图合成，并基于新颖视图进行机器人导航。通过该方案可以实现相机位姿精确估算和三维场景高质量重建，不仅计算资源开销小，而且能够保障实时性。
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