公开(公告)号：CN120014159A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510049836.9

申请日：2025-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  张宏超 ,  江达 ,  吴英昊 ,  周向东 ,  李成池 ,  尹家阳 ,  余艺 ,  包额尔德木图 ,  牟玺标

IPC: G06T17/00 ,  G01C21/00 ,  G01C22/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种机器人室内导航方法及系统，该方法包括：获取相机采集的RGB图像帧序列，通过深度块视觉里程计估算图像帧的相机位姿及稀疏三维地标点；基于相机位姿及稀疏三维地标点，通过transformer架构的深度神经网络对图像帧进行稠密几何增强得到稠密几何先验信息；根据初始相机位姿、稠密几何先验信息和图像帧数据，对神经辐射场进行训练，并基于光度一致性、几何一致性和相机位姿约束，对神经辐射场参数和相机位姿进行联合优化；基于实时采集的图像帧，通过优化后的神经辐射场进行新颖视图合成，并基于新颖视图进行机器人导航。通过该方案可以实现相机位姿精确估算和三维场景高质量重建，不仅计算资源开销小，而且能够保障实时性。

公开(公告)号：CN119672115A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411870939.3

申请日：2024-12-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  余艺 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  尹家阳 ,  李成池 ,  包额尔德木图 ,  吴一凡 ,  牟玺标

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明涉及一种基于目标识别的移动机器人自主定位导航方法及装置其方法包括：获取移动机器人正前方环境的实时图像，并对实时图像进行预处理和标定板特征点检测，得到多个特征点；基于所述多个特征点，构建最小化重投影误差的目标函数；基于所述目标函数的最优解，计算世界坐标系下移动机器人的位姿参数；规划机器人从起始点到目标点的最优路径，并输出路径序列；基于路径序列、移动机器人的运动学模型，构建状态模型和代价函数；优化并确定应用在移动机器人的控制参数序列；实时更新位姿参数，连续迭代控制参数序列，直至移动机器人到达目标点。本发明通过工业相机、视觉算法和预测模型，实现机器人高精度的状态更新和路径跟踪，系统的平稳性。

公开(公告)号：CN119526411A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411821348.7

申请日：2024-12-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  尹家阳 ,  刘永兴 ,  周向东 ,  余艺 ,  李成池 ,  包额尔德木图 ,  吴一凡 ,  牟玺标

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统，该方法包括：采集机械臂协同运动过程中的参数和标定板的标称位姿，构建两个机械臂的标定点的差分约束方程，对差分约束方程进行组合，建立双臂机器人机械臂的多点位姿约束方程；通过加权最小二乘法对多点位姿约束方程进行迭代求解，利用迭代求解所得运动学参数偏差，对两个机械臂的运动学参数进行校准；根据相机与两机械臂基座的位姿约束关系，建立机械臂相对位姿转换矩阵，结合两机械臂标定板上标定点的距离偏差，通过交替最小化法对两机械臂基坐标系之间的相对位姿关系进行迭代求解，并对机械臂位姿进行校准。通过该方案可以降低机械臂位姿校准成本，简化校准过程，并有效提高校准效率。