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公开(公告)号：CN113268271B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202110446266.9
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于中断方式的控制方法与装置。所述方法包括：以中断方式接收上位机发送的指令信息；以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。本发明由于采用中断方式接收上位机发送的指令信息、I/O设备发送的状态信息和/或数据，使CPU能够与上位机和I/O设备并行工作，明显提高了CPU的工作效率。
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公开(公告)号：CN111141282B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010021324.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置，其中方法包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。
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公开(公告)号：CN112254725B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN111913476B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010796191.2
申请日：2020-08-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，解决现有无人艇航行控制不容易对艇上的多种设备进行集中控制的技术问题。包括：将受控设备对象化形成与受控设备对应的描述类别；定期通过描述类别获取受控设备的工况数据形成受控设备的监控数据；定期将监控数据进行数据融合形成无人艇状态数据转发至岸基系统；定期接收岸基系统控制数据通过描述类别向受控设备转发。本发明将每一个受控设备都对应一个自身的描述类别，利用描述类别构建起受控设备和岸基系统之间的通讯链路，然后将无人艇上的受控设备产生的数据有机融合，最后由岸基系统进行操控，实现岸基系统对无人艇所有受控设备的集中控制。
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公开(公告)号：CN114328772A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111385866.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F16/29 , G06F16/27 , G06F16/2455 , G06F13/42
Abstract: 本发明提供了一种基于SylixOS操作系统的地图匹配设计方法、匹配方法和系统，解决现有地图匹配实时性不能充分利用操作系统实时特性的技术问题。包括：在地图匹配进程中设置：主线程，用于响应硬中断的地图匹配请求；串口线程，用于响应第一软中断的数据双向串行传输请求；搜索线程，用于响应第二软中断的地图数据库搜索请求；匹配线程，用于响应第三软中断的曲线匹配地图匹配请求；根据同步信号量在串口线程、搜索线程和匹配线程间进行数据同步和/或数据共享。保证了通过串口对外部惯性设备的定位数据请求实时高频响应、地图数据库搜索效率和曲线匹配地图匹配精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112254725A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN107631724B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710778359.5
申请日：2017-09-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法包括如下步骤：步骤1，激光惯组开始寻北计算；步骤2，寻北计算过程中产生的寻北数据和导航数据保存于主控板上新增的存储器芯片中；步骤3，寻北计算结束后，主控板自动进入导航计算；步骤4，导航计算过程中产生的导航数据保存于存储器芯片中；步骤5，主控板停止导航计算的同时结束导航数据的保存；步骤6，通过上位机获取保存于存储器芯片中的寻北数据和/或导航数据。本发明对激光惯组寻北导航过程中产生的数据存储于新增的存储器芯片中，实现数据可靠、完整地保存；并在激光惯组寻北导航结束后通过上位机获取寻北导航大数据，保证了准确、完整地获取寻北导航大数据。
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公开(公告)号：CN107643080B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710814011.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元信号的采集处理方法，该方法包括如下步骤：步骤1，将惯性测量单元信号转换为差分脉冲信号；步骤2，通过定时中断的方式采集差分脉冲信号；步骤3，在采集过程中统计脉冲个数，基于脉冲个数，通过离线分析差分脉冲信号的方式得到差分脉冲信号的抖频频率；步骤4，根据差分脉冲信号的抖频频率设计滤波器的阶次和系数；步骤5，利用滤波器对差分脉冲信号进行数字滤波。本发明能够准确采集惯性测量单元的原始信号，通过对原始信号的有效分析而针对性地设计滤波器，该滤波器能够适用于不同精度、不同抖频的惯性测量单元，并能够正确地分离有用信号和干扰信号，因此，本发明具有使用方便、灵活等突出优点。
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公开(公告)号：CN110081907A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317023.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于定位瞄准系统的故障诊断方法和故障诊断装置，解决现有定瞄系统缺乏系统性实时故障诊断能力的技术问题。包括：根据附属部件在轮询周期内的通信信号特征进行通信链路的通信故障判断；根据附属部件在正常通信状态时的反馈信号特征进行附属部件的性能故障判断；根据当前执行的工作流程类型形成通信故障和性能故障的故障等级；对工况中的通信链路和附属部件的性能实时进行故障和等级判断。使得后续数据处理可以基于时间基准同步识别，形成反馈信号的趋势状态，可以准确表达故障点位对当前工作流程甚至系统稳定性的影响程度，上位系统根据获得的故障等级信息可以及时做出调整或应急处理，提高了系统整体可用性。
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公开(公告)号：CN107796389A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710961500.5
申请日：2017-10-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于多核DSP的定位导航方法，且多核DSP具有第一内核和第二内核；该定位导航方法包括如下步骤：步骤1，通过第一内核采集惯性测量单元、里程计、高程计以及卫星设备发出的数据，并将采集的数据放入共享数据区中；步骤2，通过第二内核读取放入共享数据区中的数据、将读取的数据用于定位导航解算；步骤3，第二内核将定位导航解算结果发送至显示装置。本发明一方面通过多核DSP中的第一内核和第二内核并行进行数据采集和导航解算的方式，从而有效提高运算效率、增强了运算实时性；本发明另一方面通过降低对滤波器矩阵离散化的频率和组合导航滤波解算的频率的方式，从而在保障定位导航精度的同时降低了算法运算的复杂度。
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