公开(公告)号：CN118310513A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410400798.2

申请日：2024-04-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  沈凯 ,  余浩 ,  戚文昊 ,  仇嘉泰

IPC: G01C21/16 ,  G06F30/28 ,  G06F30/20 ,  G06T17/20 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种高旋弹多刚体转速测量方法与装置，该高旋弹多刚体为分为前体与后体两部分的弹丸，前体与后体通过轴承连接，前体在飞行过程中保持高速旋转为弹体提供陀螺稳定性，后体的尾部安装有减旋翼，后体在减旋翼的作用下慢速旋转；该转速测量方法包括：建立高旋弹多刚体的转速状态方程，获取转速状态量；利用地磁测量单元精确测量上一个量测周期内后体转速，将测量的后体转速作为转速量测量；根据转速状态量，并以地磁转速量测量作为观测量，构建转速卡尔曼滤波估计方程，对转速进行估计，获取精确的后体转速。上述转速测量方法能够实现高旋转弹多刚体转速的实时高精度测量。

公开(公告)号：CN114894180A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210433926.4

申请日：2022-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  刘庭欣 ,  李岳伦 ,  刘宁 ,  戚文昊 ,  袁超杰

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了基于相对导航信息的多源融合导航方法及系统，充分利用导航系统内的导航信息，将自身的绝对导航信息和与其他节点的相对定位信息相融合，实现事半功倍的效果，提高了在复杂环境中的个体和整体的导航精度，较单一导航源的场景，提高了导航的准确性和鲁棒性；采用惯导和卫星作为组合导航主体框架，并结合其他可用的导航设备，进行组合导航获得初步的导航信息，同时利用测距、测向传感器获取相对位置和角度，最终所有导航信息都实时显示在终端；不局限于两个节点，适用范围较广；不局限于节点之间的连接方式；不局限于某一种智能体，实现个体和整体导航精度的提升；不局限于惯性导航设备的精度，可以同时适应高、低精度的设备。

公开(公告)号：CN120008595A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510184157.2

申请日：2025-02-19

Applicant: 北京理工大学 ,  北京自动化控制设备研究所

Inventor： 沈凯 ,  张平 ,  邓志红 ,  尚克军 ,  戚文昊 ,  董捷飔 ,  闫方

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F18/25

Abstract: 本公开提供了一种基于加权观测函数的强容错小腿式行人惯性自主导航方法。该方法首先根据足踝加速度的模值进行识别站立中相初步识别，人体行走处于站立中相的时间为修正时间；构建踝‑小腿运动学模型；在Kalman滤波框架下，基于踝‑小腿运动学模型和惯导误差方程建立踝‑小腿运动学/惯导组合导航模型；根据观测误差构建加权观测函数wk，将wk作为权重增加在Kalman滤波过程的增益矩阵和协方差矩阵的计算中，控制观测信息被削弱的程度，以抑制修正时间错检所带来的负面影响。采用加入加权观测函数的鲁棒信息融合算法融合踝‑小腿运动学模型信息和微惯导系统信息，进而提升整体系统的便捷性、鲁棒性和适应性。

公开(公告)号：CN118656961A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410798139.9

申请日：2024-06-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  沈凯 ,  仇嘉泰 ,  邓志红 ,  戚文昊

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请提供了一种内嵌弹道动力学的高旋姿态解算方法及装置，其中，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；基于所述预置弹道数据，利用无迹卡尔曼滤波算法来对所述高旋飞行体的俯仰偏航姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的俯仰角和偏航角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以精准地进行姿态解算的技术问题。

公开(公告)号：CN117387606A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311321582.9

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  仇嘉泰 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  戚文昊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体全程多传感器信息融合方法及装置，包括：建立高阶可调弹道模型作为弹道导航虚拟传感器，将其解算的高旋飞行体的飞行参数与惯性导航系统的输出通过误差状态卡尔曼滤波进行信息融合，输出最优估计值修正惯性导航系统的误差；卫星信息可用时，将卫星信息与惯性导航解算的信息融合，将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行信息融合，卫星信息不可用，只将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行融合；本发明解决了由于高旋飞行体高动态环境所导致的卫星信息不可用或单一传感器配置难以满足测量精度要求的技术问题。

公开(公告)号：CN117373295A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311324646.0

申请日：2023-10-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  沈凯 ,  邓志红 ,  仇嘉泰 ,  戚文昊

IPC: G08G5/06 ,  G08G5/00

Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体飞行参数多场同步测量与融合方法及系统，本发明方法利用气象气球探测当前大气条件下气压、温度、湿度以及风向风速等大气参数，布置无人机阵列组网作为通信链路的中继节点，形成测量装置与地面计算中心的数据传输链路，并对飞行体落点进行定位与监控。在统一时空基准下将靶场分布式测量和原位测量数据进行“实时+事后”信息融合，提升高旋飞行体全弹道飞行参数的估计精度；本方法克服了常规靶场测试装置和测试手段的局限性，具有时间高分辨率、空间高分辨率、信号高信噪比、信息高可用性、系统高集成度的优势。