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公开(公告)号：CN116124127A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211534709.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计，将MIMU固定于小腿，构建以速度信息为输出的人体里程计运动学模型，通过求解人体里程计模型误差最小化问题的解析解来确定MIMU安装参数、里程计模型参数、对人体里程计输出的采样时刻，采用卡尔曼滤波方法，将基于MIMU的惯性导航信息与人体里程计信息融合，形成人体惯性里程计，实现位姿输出，有效地实现行人自主导航定位及运动状态监测。
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公开(公告)号：CN115113644A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210716458.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。
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公开(公告)号：CN115014397A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN114894180A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210433926.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于相对导航信息的多源融合导航方法及系统，充分利用导航系统内的导航信息，将自身的绝对导航信息和与其他节点的相对定位信息相融合，实现事半功倍的效果，提高了在复杂环境中的个体和整体的导航精度，较单一导航源的场景，提高了导航的准确性和鲁棒性；采用惯导和卫星作为组合导航主体框架，并结合其他可用的导航设备，进行组合导航获得初步的导航信息，同时利用测距、测向传感器获取相对位置和角度，最终所有导航信息都实时显示在终端；不局限于两个节点，适用范围较广；不局限于节点之间的连接方式；不局限于某一种智能体，实现个体和整体导航精度的提升；不局限于惯性导航设备的精度，可以同时适应高、低精度的设备。
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公开(公告)号：CN114046697A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110883220.3
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113405569A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110662170.6
申请日：2021-06-15
Abstract: 本发明提供了一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述传感器标定方法包括：根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。采用上述技术方案，解决相关技术中，对传感器的标定效果差的问题。
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公开(公告)号：CN118642503A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410567904.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于速度矢量调控的集群主动规避与安全避障方法及装置，其中，该方法包括：在检测到障碍物并判断集群中的第一集群成员应该进行避障的情况下，获取所述第一集群成员的速度状态；基于所述速度状态，确定所述第一集群成员的安全避障速度和主动规避速度；基于所述安全避障速度和所述主动规避速度，对所述障碍物进行避障。本申请解决了现有技术中无人集群中的个体避障效率不高、且舍弃最优路线的技术问题。
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公开(公告)号：CN114485723B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110172234.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波的高旋体空中对准方法，以K矩阵为状态变量构建所述高旋体空中对准滤波模型；根据K矩阵状态向量的上一时刻的估计值和当前时刻的估计值定义第一噪声评价指标，根据K矩阵状态向量上一刻的估计值和当前时刻的量测信息定义第二噪声评价指标；融合第一噪声评价指标和第二噪声评价指标为综合噪声评价指标；基于综合噪声评价指标的统计置信域对噪声异常程度自适应分类；构建自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波模型，递推自适应鲁棒矩阵卡尔曼滤波算法得到量测信息的误差协方差矩阵，进而得到最优K矩阵。能够在非高斯噪声环境下实现高旋体空中对准，对准时间短且对准精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN117553784A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311537334.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统的完备性检测方法及装置，提出了基于数据帧协议校对的导航源输出内容完备性检测方法及装置，判断导航源输出能否参与融合解算；本发明提出了基于聚类计算的导航源类型完备性检测模块方法及装置，判断接入系统的导航源能否满足融合导航需求；提出了多源融合导航结果完备性检测模块方法及装置，判断融合导航结果是否完全包含位置、速度以及姿态量。通过多源融合导航系统的完备性检测，为导航系统后续的优化及改进提供了依据。
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