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公开(公告)号：CN110017830B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113139985A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110280687.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种消除无人机与地面站通信延迟影响的跟踪目标框选方法，该方法中，在无人机上添加存储单元，机载计算机从光电传感器获取到图像后，先给图像加入ID，然后存入存储单元，由数据链同步发送给地面站，地面站框选目标后，再由数据链把目标在像素坐标系的边框信息和图像的ID信息发送到机载计算机，机载计算机根据ID信息从存储单元中读取图像，结合边框信息确定目标，然后，跟踪算法以大于光电传感器工作频率的频率从存储单元读取图像并处理，计算出视差角给导航控制算法，直到处理的图像ID等于当前光电传感器读取图像的ID；之后，跟踪算法直接从光电传感器读取图像，进入稳定追踪阶段。
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公开(公告)号：CN113138577A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110528282.2
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
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公开(公告)号：CN113138381A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011554866.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和光电探测系统的反低慢小无人机方法，将对低慢小无人机的识别过程拆分成两个阶段，第一阶段采用雷达发现识别的低慢小无人机；第二阶段采用光电探测系统实现精确识别低慢小无人机，充分发挥了雷达和光电探测系统的优点并在切换策略中克服了它们的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113064448A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110328495.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的制导方法及系统，其中该制导方法包括：步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数；步骤二：将相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；步骤三：根据带偏置项的比例导引制导律、相对运动参数和运动参数，得到飞行器的制导指令。本发明所提供的飞行器的制导方法能够实时更新机动目标的位置，实现对机动目标的攻击以及能够避免飞行器在末端丢失目标的情况。
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公开(公告)号：CN112902959A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911224254.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光制导飞行器指控系统及指控方法，在该系统及方法中采用减少导引激光照射目标的时间，降低导引激光的能量强度，使用随机频率的导引激光等多种方案，旨在减少导引激光信号被目标发现的可能性，降低导引激光被干扰、屏蔽的可能性，确保激光导引过程的平稳有序进行，提高观测单元的安全性，也能提高飞行器的准确性。
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公开(公告)号：CN112817339A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911122250.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种图像卫星复合制导飞行器的复合制导飞行器指令融合算法，该算法中考虑了卫星制导系统与图像制导系统工作周期不同的特性，在每个图像制导指令周期内比较卫星制导指令和图像制导指令，进而根据比较结果选择适宜指令融合方案，从而合理地对图像制导指令和卫星制导指令做融合处理，为飞行器提供更佳的输出制导指令。
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公开(公告)号：CN112650306A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011566611.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测获得环境信息；步骤2，建立无人机运动规划模型；步骤3，获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，无需对搜索区域进行几何划分，搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域，增强了无人机运动规划的目的性和灵活性，能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径，解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。
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公开(公告)号：CN112540618A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910894011.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态旋转飞行器复合制导控制系统及方法，所述系统包括制导模块(1)、飞行器姿态测量模块(2)、舵机指令解算模块(3)和执行模块(4)，其中，所述制导模块采用雷达/红外的双模复合导引模式，在飞行器飞行的过程中根据飞行器与目标的距离自动切换制导模式，能够实现全天候、多环境的使用，提高了制导精度；通过设置捷联导引头和视线角速度解算模块，提高了舱体的空间利用率，降低了干扰性；另外，通过对控制舱进行了一体化设计，增加了战斗部空间，提高了飞行品质。
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