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公开(公告)号：CN116734850A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310458355.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/092
Abstract: 本发明属于无人平台自主导航技术领域，特别涉及一种基于视觉输入的无人平台强化学习自主导航系统及方法。本发明设计了一套完整的，基于视觉输入的，从环境数据获取、环境特征提取到路径规划算法实现的无人平台自主导航系统，本发明设计独特的运动状态特征提取网络和视觉特征提取网络，使得强化学习决策网络能获得全面丰富的状态信息以促进网络学习；同时，本发明设计的基于动作调整的强化学习导航算法将启发式控制器与动作调整网络共同引入到基线PPO算法中，能够帮助强化学习训练更快收敛，避免陷入局部最优甚至不收敛，提升算法的整体效率；总体来看，本发明所提出的导航系统能够在没有环境先验信息的条件下进行自主导航，具有泛化性和可迁移性。
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公开(公告)号：CN113270874A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110543699.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 北京理工大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统的稳定性判别装置，能够准确获得系统阻抗并有效评估系统稳定裕度，准确判断直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统是否振荡稳定。本发明通过装置准确获取直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统在全频带内的正序阻抗和耦合阻抗，并考虑了机‑网耦合效应计算得到系统与电网阻抗作用下的等效阻抗，用于分析系统稳定性更加准确有效，然后使用最大峰值判据判断系统稳定性，判据表征形式更加简洁，进一步提升了判据的灵活性和准确性，弥补了当前研究对于直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统的稳定性评估不方便不准确的不足，为直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统的设计和并网提供了重要依据。
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公开(公告)号：CN113270873A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110543685.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 北京理工大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统振荡抑制装置，能够准确获得系统阻抗并有效提高系统稳定裕度从而实现振荡抑制，弥补了当前研究对于直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统振荡抑制的不足，有效维持电力系统稳定性，从而为送出系统的稳定性分析和优化提供了理论基础和可行方案。通过获取模块、采集模块和计算模块得到直驱风电场经LCC‑HVDC送出系统阻抗，判断模块根据给定的系统稳定裕度要求判断系统是否具有足够的稳定裕度，当系统存在振荡风险时通过优化模块采用遗传算法调整STATCOM控制参数，优化系统阻抗使其具有最优的稳定裕度。其中，根据最小圆半径指标判断系统稳定裕度，进而进行优化以实现最优稳定裕度。
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公开(公告)号：CN113052852A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110045335.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于可编程逻辑电路的图像分割方法，通过输入并存储原始图像数据，根据原始图像的尺寸对所述原始图像进行截取得到预处理方形图像；对所述预处理方形图像进行统计、计算得到所述原始图像的图像阈值；将所述图像存储模块存储的原始数据与所述图像阈值进行比较，当所述原始数据大于等于所述图像阈值时，将所述原始数据所对应的二值图像置为1，否则置为0，得到所述原始图像的二值化分割图像。能够解决图像分割算法实时实现在精度高时处理速度慢和硬件开销大问题，同时消除利用FPGA实现时，处理速度提升和硬件开销降低后，处理精度低的问题。
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公开(公告)号：CN108629297A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810352969.3
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于空域自然场景统计的遥感图像云检测方法，由于云区域比较平坦，非对称广义高斯分布的值集中在零附近，所以云区域的非对称广义高斯分布近似尖峰状态；而城市高亮度区域，比较分散，所以非对称广义高斯分布比较平缓；则当待测超像素块的非对称广义高斯分布与云图像的非对称广义高斯分布一致，即波形参数f1与波形参数f2之间的距离，小于波形参数f1与波形参数f3之间的距离，那么待测超像素块判断为云雪区域，否则判断为非云雪区域；这种统计参数距离的方法首次应用于云检测，能够准确地将云区域从可见光波段遥感图像中提取出来。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108181617A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711477679.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/38
CPC classification number: G01S7/38
Abstract: 本发明公开一种基于张量积模型变换的非线性调频系统的滤波方法，包括：从数据库中获取调频系统的历史数据；根据历史数据建立非线性调频信号的离散系统模型；对离散系统模型进行张量积模型变换，得到对应的张量积模型；对张量积模型矫正，得到矫正模型；根据矫正模型，确定对调频信号滤波时的滤波参数；根据滤波参数构建滤波模型；通过滤波模型对当前调频信号进行滤波调频。本发明通过对历史数据建立非线性调频信号的离散系统模型，并对离散系统模型张量积形式变换和矫正得到滤波参数，能够高效地、最大限度地获取保守性更低的矫正结果，进而根据滤波参数构建滤波模型，可对当前调频信号实时滤波调频，从而提高滤波的准确性。
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公开(公告)号：CN106778917A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710052890.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波高频子带统计特征的无参考噪声图像质量评价方法。使用本发明能够很好解决现有算法对噪声大小区分度小、无法对多种不同类型噪声图像评判的问题，有效实现对图像的无参考质量评价。本发明首先通过计算噪声图像小波高频子带系数概率分布的统计特征，对图像噪声程度进行表征，统计特征的大小可以很好地衡量不同噪声程度失真的图像质量。图像噪声越严重，统计特征越小。因此，该方法可以很好地弥补基于DCT或RUT变换的无参考噪声评价算法的不足，并且，可适用于加性高斯白噪声、加性高斯颜色噪声、脉冲噪声、掩膜噪声和高频噪声图像。
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公开(公告)号：CN103942089A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410144165.6
申请日：2014-04-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种仿真资源模型库管理系统，属于计算机分布式仿真技术及应用领域。其包括：用户安全管理子系统、模型预处理子系统、模型数据库管理子系统、模型生成子系统、模型子库管理子系统、人机交互子系统、模型数据库、用户信息数据库、模型子库和项目用户信息表。本发明提出的仿真资源模型库管理系统解决了对异构模型兼容，数据接口规范化等实际问题，集信息收集、转化、标准化、加工、整理、共享等多功能于一体，提供针对性的信息检索开发帮助和资源管理服务，提高仿真系统的开发和维护效率，同时保证模型的可重用性、系统的可扩展性和数据的安全性。
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公开(公告)号：CN112260264B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010975129.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了陆上双馈风场经传统直流送出系统的运行稳定性判别方法，涉及可再生能源发电及传输技术领域，能够实现陆上双馈风场经传统直流送出系统的运行稳定性评估。根据给定系统的阻抗Zwl和交流电网阻抗Zg，在复平面绘制系统的Nyquist曲线；给定系统即为陆上双馈风场经传统直流送出系统。根据给定系统稳定性裕度，将复平面划分为稳定运行可行区域和稳定运行禁止区域。若给定系统的Nyquist曲线全频段均在稳定运行可行区域，则判定给定系统能够稳定运行。若给定系统的Nyquist曲线进入稳定运行禁止区域，则判定给定系统中存在振荡风险，则给定系统在不稳定频率点无法稳定运行，不稳定频率点则为进入稳定运行禁止区域的Nyquist曲线对应的频率点。
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