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公开(公告)号：CN104260669B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410474792.6
申请日：2014-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车抬头显示器，视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给消息处理中心；传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。使用本发明能够实现汽车抬头显示器能够自动根据驾驶员的视线以及车外的情况，自动在汽车前挡风玻璃上选择最佳的投射位置，从而增大投射信息的面积，但不会影响到驾驶员的视线。
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公开(公告)号：CN113741444B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110990909.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116661430A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310530144.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法，能够在任务位置未知，传感器噪声的不确定情况下实现多机器人协同，完成高效、完备的任务搜索。该方法包括以下步骤：离散化救援环境并根据救援环境和参与搜索的机器人信息，构建面向对象的多机部分可观测马尔科夫决策模型来描述任务搜索问题。每个机器人对自己当前状态进行判断自己是否受困，如果受困则采用基于自适应阈值的信念聚类和路径规划的引导决策，反之则根据生成树最大奖励进行决策。每个机器人执行当前执行动作，获得环境观测和奖励值，更新每个对象的信念，并根据所有机器人的信念，确定每个对象在每个位置上最可能的状态，指导机器人下一时刻的自主决策。
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公开(公告)号：CN105109571A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510600284.2
申请日：2015-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种折叠伸缩式爬树机器人，包括机械模块、舵机组、主控制器和电源模块；所述主控制器、机械模块分别与所述舵机组相连；所述电源模块为所述主控制器和舵机组供电；主控制器将控制指令发送给舵机组，舵机组接收所述控制指令后控制机械模块完成攀爬动作；本发明所提供的一种折叠伸缩式爬树机器人，能够利用机器人代替人完成高空作业的工作，避免了人在攀爬过程中的危险。
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公开(公告)号：CN103942369A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410131133.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向临近空间的智能目标发生方法，该方法能够实现对临近空间目标的智能化、复杂化和真实化的仿真。该方法首先根据需要创建三维目标模型和环境模型，然后对三维目标模型进行参数设置，并加载三维目标模型以及环境模型渲染形成三维视景；然后采用PSO算法对三维目标模型进行智能目标最优三维路径规划，其中PSO算法中适应度函数考虑到雷达的探测概率、目标高度、气象信息、路径长度以及目标参数建立，控制三维目标模型根据以最优的三维路径进行目标发生的仿真。该方法用于生成临近空间智能三维目标。
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公开(公告)号：CN101488010A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910008737.7
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种伺服系统本质非线性补偿控制器，属于工业控制领域。本发明包括变结构神经网络反馈补偿部分、前向自适应补偿部分和鲁棒补偿部分，可同时补偿系统中存在的摩擦非线性与驱动器死区非线性。变结构神经网络对系统中存在的摩擦非线性进行补偿，而自适应鲁棒控制对系统驱动器存在的死区非线性和外部扰动进行补偿控制；变结构神经网络技术减小了网络规模和计算量，增强了该控制器的实用性；自适应鲁棒控制，保证了系统的稳态精度、瞬态性能及鲁棒性；将该发明应用到电机位置跟踪控制中，实际运行结果表明，本发明使系统具有非常好的稳态跟踪精度和良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN100470204C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610104175.2
申请日：2006-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种高精度低成本角度传感器检测装置及方法，主要由机械结构部分、电机及控制部分、数据采集、传递和处理部分和多路电源管理组成，它采用多功能角度传感器安装板、联轴器适应不同规格的角度传感器，采用单片机技术控制步进电机转动指定的角度，由减速器对被测角度传感器进行减速，读取被测角度传感器和增量码盘接口和码制的数据，通过接口技术使用单片机接收测试命令，同时单片机将电机状态和被测角度传感器的读数数据发送到上位机上由专用软件自动进行数据处理，或通过配套专用软件设置检测对象、检测内容和检测环境。本发明提高了工作效率和检测精度，同时避免采用更高精度的角度传感器进行精度测试，降低了成本。
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