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公开(公告)号：CN113741444B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110990909.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114169216A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111229814.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应分区的多智能体异构目标协同覆盖方法，能够实现在资源受限条件下的多智能体多目标点覆盖，并且可以权衡各智能体的时间损耗。本发明提出了基于反馈控制机制的改进k‑means聚类算法对目标点进行分区，自适应调节目标点分区结果，从而进一步权衡各智能体执行任务的时间损耗。在优化各智能体对所分得目标点的遍历顺序阶段，基于考虑资源不足条件下的多智能体多目标点覆盖问题，对遗传算法进行了改进，从而实现了在有限时间内尽可能最大化探测收益。考虑到各智能体运动时间受限，设计了启发式修复规则路径修复方法，从而确保各智能体在预设时间范围内返回基站。
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公开(公告)号：CN113741444A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110990909.6
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114169216B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111229814.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06N3/126 , G06N3/006
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应分区的多智能体异构目标协同覆盖方法，能够实现在资源受限条件下的多智能体多目标点覆盖，并且可以权衡各智能体的时间损耗。本发明提出了基于反馈控制机制的改进k‑means聚类算法对目标点进行分区，自适应调节目标点分区结果，从而进一步权衡各智能体执行任务的时间损耗。在优化各智能体对所分得目标点的遍历顺序阶段，基于考虑资源不足条件下的多智能体多目标点覆盖问题，对遗传算法进行了改进，从而实现了在有限时间内尽可能最大化探测收益。考虑到各智能体运动时间受限，设计了启发式修复规则路径修复方法，从而确保各智能体在预设时间范围内返回基站。
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