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公开(公告)号：CN107300917B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710368725.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于分层架构的视觉SLAM后端优化方法，其特征在于，包括：建立底层优化层，对关键帧进行优化，得到当前关键帧的最佳位置；建立高层优化层，对关联帧单元内的关键帧进行优化，得到关联帧单元的最佳位置。本发明通过将SLAM运行过程中产生的关键帧进行逐层分块优化的方法来减小误差，减少了由于多帧误差积累等原因造成的SLAM地图和定位结果漂移的现象，提高了SLAM定位结果和地图的准确性和稳定性，通过将本发明方法和目前效果最好的SLAM方法得到的定位结果进行比较，证明了本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN107284442B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710338593.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶车辆的弯道行驶纵向控制方法，包括步骤：根据车辆状态和行驶路径信息，判断车辆在弯道中的所处阶段；根据车辆在弯道中的所处阶段，对车辆的行驶速度进行在线实时控制，将控制结果传递给加速度控制模块。当判断为弯内行驶阶段，计算当前车速与当前曲率下驾驶员舒适车速的差值，作为期望加速度传递给下层加速度跟踪模块进行实时控制；当判断为入弯阶段或出弯阶段，则根据训练得到的驾驶员模型，实时输出期望加速度，并传递给下层加速度跟踪模块进行实时控制。本发明充分考虑了单个驾驶员的驾驶特性，实时控制所表现出的控制特性可有效模拟驾驶员弯道行驶的驾驶特性，提高驾驶员对自动驾驶技术的接受度。
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公开(公告)号：CN108984781A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810828262.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法及装置，包括：步骤S1、在全局环境地图中进行局部边缘区域检测，检测出车辆位置附近的局部边缘区域；步骤S2、判断检测的搜索覆盖率是否超过阈值？是，则同时进行局部边缘区域检测和全局边缘区域检测；否，则进行局部边缘区域检测；步骤S3、整合边缘点集合中的边缘点，输出地图边缘检测结果。本发明通过举办边缘区域检测，确保了地图边缘区域检测的快速性，又通过全局边缘区域检测检测到距离车辆位置较远，或者一些小角落里的边缘区域，保证了边缘检测的全面性。
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公开(公告)号：CN107651010A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710851601.7
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/001
Abstract: 本发明涉及一种基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法。所述控制器包括基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang-Bang控制器和基于强化学习优化的模糊PI控制器，将经验驾驶员操纵模型、Bang-Bang控制和基于强化学习优化的模糊PI控制相结合对液压伺服驱动转向系统进行控制，同时保证系统响应速度的快速性和操纵杆到位精确性，可以满足无人车转向系统自主转向运动的需要。
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公开(公告)号：CN107300917A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710368725.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种基于分层架构的视觉SLAM后端优化方法，其特征在于，包括：建立底层优化层，对关键帧进行优化，得到当前关键帧的最佳位置；建立高层优化层，对关联帧单元内的关键帧进行优化，得到关联帧单元的最佳位置。本发明通过将SLAM运行过程中产生的关键帧进行逐层分块优化的方法来减小误差，减少了由于多帧误差积累等原因造成的SLAM地图和定位结果漂移的现象，提高了SLAM定位结果和地图的准确性和稳定性，通过将本发明方法和目前效果最好的SLAM方法得到的定位结果进行比较，证明了本发明的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105725995A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610245367.9
申请日：2016-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/04 , A61B5/18
Abstract: 本发明提供了一种驾驶分心行为的检测系统，包括刺激信息提供装置、单片机、反馈信息采集装置、驾驶行为数据采集装置、生理信号采集装置。刺激信息提供装置利用由沿车辆前风挡玻璃及两侧周布的发光二极管提供视觉刺激信息或布置在驾驶人身上的微型振动电机提供触觉刺激信息；单片机用于控制视觉或触觉刺激信息的驱动指令；反馈信息采集装置利用在驾驶人左右手处的按钮采集驾驶人感知视觉刺激信息或振动刺激信息的反应；驾驶行为数据采集装置用于采集驾驶人操纵制动踏板、加速踏板、离合器、转向盘、档位、转向灯光以及车速信息；生理信号采集装置用于采集脑电、心电、皮肤电、心率、脉搏信息。本系统能够根据驾驶人的反应时间、击中率等有效检测驾驶分心行为对行车安全的影响。
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公开(公告)号：CN104236613A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410333958.2
申请日：2014-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种公路网传感设备便携式监测诊断及现场检定系统，该系统能够方便地对公路网上的传感设备进行现场诊断和检定。该系统包括便携式现场信号接入系统、便携式标准源集成系统和便携式信号动态分析系统；所述便携式现场信号接入系统，用于接收公路网上设置的传感设备所采集各指标的实测数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式标准源集成系统上设有多个传感设备，用于采集公路上各指标的标准数据，并将其传输给便携式信号动态分析系统；所述便携式信号动态分析系统，用于对标准数据和实测数据进行对比计算分析，实现对公路网上各传感设备的监测诊断和现场检定。
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公开(公告)号：CN102343860A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110192194.6
申请日：2011-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60Q1/44
Abstract: 一种预防后车追尾的汽车制动灯智能控制装置，其特征在于：包括中央处理器(1)，加速踏板位移传感器(2)，制动灯控制电路(3)；所述加速踏板位移传感器(2)采集加速踏板位移变化信号(4)并发送到中央处理器(1)中；所述中央处理器(1)根据加速踏板位移变化信号(4)计算加速踏板位移变化率，加速踏板位移变化率有正负之分，分别表示踩加速踏板和松加速踏板；当所述加速踏板位移变化率达到中央处理器(1)中所设定的加速踏板位移变化率阈值时，即驾驶员松加速踏板的动作非常迅速时，所述中央处理器(1)认为驾驶员即将采取紧急制动，从而发送控制信号(8)给制动灯控制电路(3)，在驾驶员踩制动踏板之前点亮制动灯。
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公开(公告)号：CN101558998A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910079323.3
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及双卡CDMA和GPRS及光纤网络传输的职业驾驶人疲劳状态远程监控预警系统，属于交通安全技术领域。包括车载无线双卡CDMA移动视频监控系统、职业驾驶人视频采集、光纤传输和指挥监控预警系统四部分。车载无线双卡CDMA移动视频监控系统硬件设备由双卡CDMA、一体化摄像机、车载显示器、一体化主机、天线和控制面板、车载GPS接收机构成。职业驾驶人视频采集设备实现对职业驾驶人的面部表情的采集。指挥监控预警中心由远程监控主机、监控管理软件、视频采集卡、监控指挥大屏幕等组成。优点在于针对职业驾驶人驾驶习惯和驾驶行为的疲劳状态远程监控预警系统，有效地避免事故的发生。系统布局合理，使用方便，易于维护。
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公开(公告)号：CN117237883A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311198251.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06V20/54 , G06V20/62 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V20/40 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73 , G08G1/017
Abstract: 本发明公开一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统。涉及图像识别技术领域，利用视觉检测算法检测交通违法车辆，在不能清晰拍摄到违法车辆车牌照片的情况下，采用卡尔曼滤波方法跟踪违法车辆，并对跟踪状态进行判断，当目标部分遮挡时，拟合车辆位置继续进行车辆跟踪；当目标跟踪丢失时进一步进行重跟踪操作，提升目标跟踪的持续性和稳健性，直到能够清楚拍摄到该交通违法车辆的车辆牌照为止，全程记录交通违法行为车辆的视频，同时拍摄违法中、违法终止、以及清晰车牌等多张照片，以实现对交通违法行为的可靠检测。
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